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原创 【第1期-智能汽车路径规划与轨迹跟踪】第6讲:人工势场法
目录一、算法简介二、算法思想 三、算法精讲 参考资料:朱伟达. 基于改进型人工势场法的车辆避障路径规划研究[D]. 2017.
2023-06-24 17:50:01 294
原创 【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第9节:基于向量叉乘法的车辆碰撞检测
路径规划中,要保证规划的局部路径对应的本车矩形框不与静态障碍物矩形框相交。速度规划中,要保证ST图中规划的速度曲线不与障碍物形成的封闭多边形相交。归根到底,这类问题都是为了解决碰撞检测,即如何转化为判断平面中两条线段的(相交与否)关系。路径规划在ST图中规划速度。
2023-06-18 10:50:52 459 1
原创 【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第8节:基于车辆动力学模型的LQR路径跟踪算法
车辆二自由度动力学模式示意图如上所示,根据《汽车理论》教材,正侧偏力产生负的侧偏角。
2023-06-18 09:44:33 922 1
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