HAL库开发——CAN通信

海大富和圣枪游侠

已于 2023-08-07 16:02:11 修改

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于 2023-07-26 20:08:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_66275497/article/details/131901364

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1.1 定义接收过滤器类型定义结构体（CAN_FilterTypeDef）变量，配置包括

使能过滤器

定义过滤器模式：编码模式/掩码模式

定义过滤ID

typedef struct
{
  uint32_t FilterIdHigh;          /*!过滤器验证码ID高16位，只能填０到０ｘFFFF　中间的数值 */

  uint32_t FilterIdLow;           /*!过滤器ID低16位，只能填０到０ｘFFFF　中间的数值*/

  uint32_t FilterMaskIdHigh;      /*!过滤器掩码ID高16位，只能填０到０ｘFFFF中间的数值 */

  uint32_t FilterMaskIdLow;       /*!过滤器掩码ID低16位，只能填０到０ｘFFFF中间的数值 */

  uint32_t FilterFIF(x)Assignment;  /*!将通过的报文放入哪个FIFOx中，填写FIFO(x) */

  uint32_t FilterBank;            /*!使用过滤器编号。使用一个CAN，则可选 0~13；使用两个CAN可选0~27 */

  uint32_t FilterMode;            /*!过滤器模式选择。掩码模式填写 CAN_FILTERMODE_IDMASK，列表模式填写 CAN_FILTERMODE_IDLIST */

  uint32_t FilterScale;           /*!过滤器位宽，32位是CAN_FILTERSCALE_32BIT，16位是CAN_FILTERSCALE_16BIT */

  uint32_t FilterActivation;      /*!是否使能过滤器，DISABLE 或 ENABLE */

  uint32_t SlaveStartFilterBank;  
} CAN_FilterTypeDef;

关于过滤器模式：由两个32位寄存器组成，通过配置两种位宽，两种模式，得到四种过滤模式，总结如下

模式
16位列表	可包含四个列表成员
32位列表	可包含两个列表成员
16位掩码	可包含两组验证码+掩码
32位掩码	可包含一组验证码+掩码

注意：FilterIdHigh、FilterIdLow、FilterMaskIdHigh、FilterMaskIdLow这四个成员不是它的名字那么简单，他们的功能取决于使用的过滤器模式。若为列表模式，则不管是FilterId还是FilterMaskId都表示的是列表成员，列表1和列表2。在32位过滤器中，一组High和Low检验同一个CAN ID(FilterIdHigh和FilterIdLow组成一组32位ID)；16位过滤器，则可分别独立检验一个ID

1.1.1关于移位操作：

标准帧用16位过滤器表示：FilterIdHigh、FilterIdLow、FilterMaskIdLow、FilterMaskIdLow各可以表示一个列表成员。由于标准帧的ID是11位的，所以需要将其ID左移５位。标准帧用32位过滤器表示：FilterIdHigh、FilterIdLow共同表示一个ID，FilterMaskIdLow、FilterMaskIdLow共同表示一个ID。由于标准帧ID是11位的，故表示时其ID需左移５位存入High，且LOW = 0 | CAN_ID_STD （意思是将IDE位置为0）。扩展帧用32位过滤器表示：扩展帧的ID是29位的，所以将扩展帧ID先左移3位与32位按高位对齐，再右移16位并取低16位，存入High；将扩展帧ID左移3位与32位对齐，再取低16位存入Low。具体操作如下

CAN_FilterTypeDef sFilterConfig                                 //定义过滤器设置结构体变量
uint32_t StdId =0x321;				                            //一个标准CAN ID
uint32_t ExtId =0x1800f001;			                            //一个扩展CAN ID

sFilterConfig.FilterIdHigh = StdId<<5;			                //标准ID放入FilterIdHigh
sFilterConfig.FilterIdLow = 0|CAN_ID_STD;			            //标准ID，故设置IDE位为0

sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = ((ExtId<<3)>>16)&0xffff;       //扩展帧ID高16位放入                                                                           FilterMaskIdHigh
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = (ExtId<<3)&0xffff|CAN_ID_EXT;	//扩展帧ID高16位放入                                                                           FilterMaskIdLow，并设置                                                                     IDE位为1

1.2 配置CAN接收过滤器HAL_CAN_ConfigFilter

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ConfigFilter(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_FilterTypeDef *sFilterConfig)

功能：配置CAN过滤器
参数：第一个，CAN句柄指针，&hcan1 或 &hcan2
第二个，CAN配置结构体的指针
返回值：HAL状态

注意：即使不过滤任何报文，也要将过滤器使能(ENABLE)，可以用在掩码模式下将所有位配置为0实现无过滤

    实例：
    CAN_FilterTypeDef can_filter_st;   //创建用于配置过滤器的FilterTypeDef类结构体
    can_filter_st.FilterActivation = ENABLE;     //使能过滤器
    can_filter_st.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //过滤模式位掩码模式
    can_filter_st.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为32位
    can_filter_st.FilterIdHigh = 0x0000;      //设置ID
    can_filter_st.FilterIdLow = 0x0000;
    can_filter_st.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    can_filter_st.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    can_filter_st.FilterBank = 0;    //过滤器编号
    can_filter_st.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; //把接收到的报文放入到FIFO0邮箱中
    can_filter_st.SlaveStartFilterBank = 14; //为从属can选择开始的过滤库，对于单个CAN实例，这个参数没有意义，不考虑
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_filter_st);//将配置好的结构体作为参数通过函数配置到CAN1的邮箱FIFO0的过滤器

2.开启CAN，HAL_CAN_Start

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan);

功能：开启CAN，一般在while函数前一开始就要打开
参数：CAN句柄指针，&hcan1 或 &hcan2
返回值：返回值：HAL状态

3.1定义发送报文定义结构体（CAN_TxHeaderTypeDef）

配置包括：报文ID，帧类型IDE+RTR，数据长度DLC

typedef struct
{
  uint32_t StdId;    /*!标准ID。参数值只能是 0 到 0x7FF(二进制的11位1) */

  uint32_t ExtId;    /*!扩展ID。参数值只能是 0 到 0x1FFFFFFF(二进制的29位1)*/
    //ExtId 与 StdId 这两个成员根据下面的 IDE 位配置，只有一个是有效的。

  uint32_t IDE;      /*!IDE。HAL库编程时，标准帧填写CAN_ID_STD，扩展帧填写CAN_ID_EXT */

  uint32_t RTR;      /*!RTR。HAL库编程时，数据帧填写CAN_RTR_DATA，遥控帧填写CAN_RTR_REMOTE */

  uint32_t DLC;      /*!DLC。数据长度，参数值只能是 0 到 8 */

  FunctionalState TransmitGlobalTime; /*!< Specifies whether the timestamp counter value captured on start
                          of frame transmission, is sent in DATA6 and DATA7 replacing pData[6] and pData[7].
                          @note: Time Triggered Communication Mode must be enabled.
                          @note: DLC must be programmed as 8 bytes, in order these 2 bytes are sent.
                          This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

} CAN_TxHeaderTypeDef;

3.2 发送报文，HAL_CAN_AddTxMessage

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, 
CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox);

功能：增加一个消息到第一个空闲的 Tx 邮箱，并且激活对应的传输请求

参数：第一个，CAN句柄指针，&hcan1 或 &hcan2
第二个，发送报文定义结构体的指针
第三个，数据帧数组的内容，长度不能超过定义的长度
第四个，Tx邮箱，可填 (uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0 ，CAN_TX_MAILBOX1 ， CAN_TX_MAILBOX3
返回值：HAL状态

注意：参数pTxMailbox是需要自己定义一个uint32_t的变量去传入，而非使用系统提供的发送邮箱宏定义。不然会进入硬件中断

4.1 定义接收报文定义结构体（CAN_RxHeaderTypeDef）

配置内容同上

typedef struct
{
  uint32_t StdId;   
  uint32_t ExtId;    
  uint32_t IDE;      
  uint32_t RTR;      
  uint32_t DLC;      
  uint32_t Timestamp; /*!< Specifies the timestamp counter value captured on start of frame reception. @note: Time Triggered Communication Mode must be enabled.This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFFFF. */

  uint32_t FilterMatchIndex; /*!< Specifies the index of matching acceptance filter element. This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

} CAN_RxHeaderTypeDef;

在中断回调中声明一个该类型结构体，不同配置，作为参数传递给getmessage函数

4.2接收报文

需要先开启中断HAL_CAN_ActivateNotification，第二个参数设置为CAN_IT_RX_FIFO0 _MSG_PENDING

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ActivateNotification(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t ActiveITs)

功能：使能中断
参数：第一个，CAN句柄指针，&hcan1 或 &hcan2
第二个，使能哪个中断，在stm32f4xx_HAL_Driver.h中，搜索Receive Interrupts可以查到各宏定义，作为接收端时开启相对应的FIFO邮箱的接受中断
返回值：HAL状态

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_GetRxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, 
uint32_t RxFifo, CAN_RxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[])

功能：从Rx FIFO收取一个 CAN 帧
参数：第一个，CAN句柄指针，&hcan1 或 &hcan2
第二个，Rx FIFO，可填 CAN_RX_FIFO0， CAN_RX_FIFO1
第三个，接收报文定义结构体的指针
第四个，接受数据数组
返回值：HAL状态

5. 接收中断回调函数HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback

每当CAN完成一帧数据的接收时，即当CAN控制器接收到一个消息并存放在FIFO邮箱中时，就会触发一次CAN接收中断处理函数，接收中断函数完成一些寄存器的处理之后会调用CAN接收中断回调函数。

一般在函数里面定义接收报文定义结构体（CAN_RxHeaderTypeDef）结构体变量，并用接收函数HAL_CAN_GetRxMessage接收

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)（根据使用0可能替换成1）

功能：接收回调函数，CAN回调后进行的操作。一般在此接收数据
参数：第一个，CAN句柄指针，&hcan1 或 &hcan2
返回值：void

6.函数实例

可以分别集成为四个函数

启动函数：启动CAN+使能中断

过滤器配置函数：定义过滤器结构体+配置CAN接收过滤器

发送函数：定义发送报文定义结构体+发送报文至邮箱

回调接收函数：在回调函数中定义接收报文结构体+接收邮箱内报文

启动函数：

void CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    HAL_CAN_Start(&hcan);
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan ,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
}

过滤器配置函数：

/**
 * @brief  16位列表模式过滤器配置
 * @param  hcan   CAN的句柄
 * @param  StdId1~StdId4  4个标准ID
 */
	CAN_FilterTypeDef can_filter;   //创建用于配置过滤器的FilterTypeDef类结构体
    can_filter_st.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;     //使能过滤器
    can_filter_st.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //过滤模式为掩码模式
    can_filter_st.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为32位
    can_filter_st.FilterIdHigh = 0x0000;      //设置ID
    can_filter_st.FilterIdLow = 0x0000;
    can_filter_st.FilterMaskIdHigh = 0x0000;  //掩码模式下1为考虑为忽略，全为0即可以接收所有报文
    can_filter_st.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    can_filter_st.FilterBank = 0;    //过滤器编码0~27
    can_filter_st.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; //设置为FIFO0邮箱的过滤器
    can_filter_st.SlaveStartFilterBank = 14; //为从属can选择初始的过滤库，对于单个CAN实例，这个参数没有意义，不用考虑
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter_st);//将配置好的结构体作为参数通过函数配置到CAN1的邮箱FIFO0的过滤器

发送函数：

    uint8_t TX_data[8];   //创建用于存放所发送数据的数组
	uint32_t mailbox;     //作为SendMessage的参数，返回数据存放的邮箱
	static CAN_TxHeaderTypeDef   Tx_Header; //创建发送报文结构体
	
	Tx_Header.StdId=0x12345678;        //标准帧ID
	Tx_Header.ExtId=0;                   //扩展帧ID，由于IDE配置为标准帧，故EXTID无效
	Tx_Header.IDE=CAN_ID_STD;            //帧类型——标准帧
	Tx_Header.RTR=CAN_RTR_DATA;           //帧类型——数据帧
	Tx_Header.DLC=8;                        //长度——8位
    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &Tx_Header, TX_data, &mailbox) //选择1个空置的发送邮箱，请求发送，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，其状态变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态)。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空置邮箱。

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
		CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;  //接受句柄	
	  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, Rx_data); //接收数据存放到指定邮箱
}

回调+接收函数：

/**
 * @brief  CAN FIFO0的中断回调函数，在里面完成数据的接收
 * @param  hcan     CAN的句柄
 */
 
 uint8_t date_CAN1[8];//设为全局变量，用于接收CAN1数据
 uint8_t date_CAN2[8];//设为全局变量，用于接收CAN2数据
 
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	if(hcan->Instance ==CAN1)
	{
	  CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;  //创建接收报文结构体，只声明不配置
	  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, date_CAN1); //接收，CAN邮箱为0
	  return ;
	}
	else if(hcan->Instance == CAN2)
	{
	  CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;  //创建接收报文结构体，只声明不配置
	  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, date_CAN2); //接收，CAN邮箱为0
	}
}