自动停车路径规划（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

自动停车路径规划是自主代理系统中关键的技术之一，旨在使车辆能够在复杂的环境中有效、安全地找到合适的停车位并完成停车操作。这一领域的发展与智能交通系统、自动驾驶技术的兴起密切相关，为改善交通流、提高停车效率和减少交通事故提供了有力支持。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc;clear;close all
%   main_line.m

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 参数设定
up_limit = 6;%上边界纵坐标
front_p = [5, 2]; % 车位信息C点, 参见说明文档最后碰撞检测第二部分
right_limit = 11; % 横坐标右边界

o_3 = [0.5, 1]; % 泊车点
ini = [6, 4];   % 初始点

c_l = 3; % 车长
c_w = 1.4; % 车宽
r_min = 2;    % 最小转弯半径
plot_vec = 0.01; % 动画速度, 数越小, 越快, 为0直接出图
fit_model = 0; % 拟合形式, 1位高次多项式, 其他数为傅里叶级数拟合, 图中最后出现的红色曲线为拟合曲线
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(1)
hold on
grid on
%% 泊车区域限定
% 左下角坐标, 沿x长度, 沿y长度
line([0, right_limit],          [up_limit, up_limit]    ,'LineWidth',2, 'Color',[0 0 0]);
line([0, front_p(1)],           [0, 0]                  ,'LineWidth',2, 'Color',[0 0 0]);
line([front_p(1), front_p(1)],  [0, front_p(2)]         ,'LineWidth',2, 'Color',[0 0 0]);
line([front_p(1), right_limit], [front_p(2), front_p(2)],'LineWidth',2, 'Color',[0 0 0]);
axis([0 right_limit 0 up_limit], 'equal');
%% 参数
x = ini(1); y = ini(2); % 车辆后轴中心点坐标
c_o = [x, y];

c_line(1,:) = [x,       x,       y - c_w/2, y + c_w/2];
c_line(2,:) = [x,       x + c_l, y + c_w/2, y + c_w/2];
c_line(3,:) = [x + c_l, x + c_l, y + c_w/2, y - c_w/2];
c_line(4,:) = [x + c_l, x,       y - c_w/2, y - c_w/2];

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]聂思言,周恩毅.责任伦理视角下政府数字治理的困境和优化路径[J].领导科学,2024(02):116-120.DOI:10.19572/j.cnki.ldkx.2024.02.019.

[2]Basir A S ,Şahin G ,Özbaygın G . A comparative study of alternative formulations for the periodic vehicle routing problem[J]. Computers and Operations Research,2024,165.

🌈4 Matlab代码实现