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⛳️座右铭:行百里者,半于九十。
📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁
目录
⛳️赠与读者
👨💻做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学,什么是电的时候,不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母,哲学就是追究终极问题,寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览,免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路,它不足为你揭示全部问题的答案,但若能让人胸中升起一朵朵疑云,也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致,万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨,那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。
或许,雨过云收,神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎
💥1 概述
详细文档见第4部分。
📚2 运行结果
运行视频:
链接:https://pan.baidu.com/s/1b99NJSsJyKaGJgcA8GH0vg
提取码:feun
--来自百度网盘超级会员V5的分享
部分代码:
% 获取控制量
Vn = states(k).Vn;
Gn = states(k).Gn;
if ASYNCHRONOUS == 0
% EKF更新状态预测值和协方差
[x,P] = EKF_predict (x,P, Vn,Gn,QE, WHEELBASE,dt);
% 获取仅通过模型预测的位姿
x_model_pre = vehicle_model(x_model_pre, Vn,Gn, WHEELBASE,dt);
end
if states(k).observation_update == 1
if ASYNCHRONOUS == 1
% EKF更新状态预测值和协方差
[x,P] = EKF_predict (x,P, Vn,Gn,QE, WHEELBASE,dt);
% 获取仅通过模型预测的位姿
x_model_pre = vehicle_model(x_model_pre, Vn,Gn, WHEELBASE,dt);
end
% 获取观测值
z = states(k).zn;
ftag_visible = states(k).ftag_visible;
if REDUCE_OB_FEATURES == 1
% 削减观测到的landmark数目
if size(z,2) > 1
z = z(:,1);
ftag_visible = ftag_visible(1);
end
end
% 数据关联
if SWITCH_ASSOCIATION_KNOWN == 1
[zf,idf,zn, da_table]= data_associate_known(x,z,ftag_visible, da_table);
else
[zf,idf, zn]= data_associate(x,P,z,RE, GATE_REJECT, GATE_AUGMENT);
end
% 更新状态向量
if SWITCH_USE_IEKF == 1
[x,P]= update_iekf(x,P,zf,RE,idf, 5);
else
[x,P]= EKF_update(x,P,zf,RE,idf, 1);
end
% 添加新的landmark到状态向量中
[x,P]= augment(x,P, zn,RE);
end
xtrue = states(k).xtrue;
iwp = states(k).next_keypoint;
% 清除图像
cla;
axis equal
ture_trajectory(:,k) = xtrue(1:3);
model_pre_trajectory(:,k) = x_model_pre(1:3);
EKF_pre_trajectory(:,k) = x(1:3);
% 画出历史轨迹
plot( ture_trajectory(1, 1:k), ture_trajectory(2, 1:k), 'k--','linewidth',3);
% 画出历史EKF预测轨迹
plot( EKF_pre_trajectory(1, 1:k), EKF_pre_trajectory(2, 1:k), 'r','linewidth',3 );
% 画出历史model预测轨迹
plot( model_pre_trajectory(1, 1:k), model_pre_trajectory(2, 1:k), 'b-.','linewidth',3);
% 画出landmarks
scatter( landmarks(1, :), landmarks(2, :), 'b*' );
% 画出路径关键点
plot( wp(1,:), wp(2, :), 'r.','markersize',26 );
% 画出目标点的位置
if iwp~=0
plot(wp(1,iwp),wp(2,iwp),'bo','markersize',13,'linewidth',1);
end
% 画出车的位姿
draw_car(xtrue,5,'k');
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。
🌈4 Matlab代码、数据、文档讲解
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