CAN周期波动优化

对于车载控制器来说，CAN周期的波动通常是有严格的标准，国标要求如下，基于国标，各个主机厂在这一块稍微有些差异，不过大部分要求是不超过10%，比如10ms的报文，周期波动范围是9~11ms。

 那如果遇到报文周期偏大的问题该从何下手，或者说有哪些解决办法呢？

 从各层的交互接口来看，报文接收polling接收方式的流程如下图所示

 Can_MainFunction_Read函数周期调用访问CanController（硬件）的寄存器，并读取这些寄存器的数据；数据读取结束后，继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数，将数据传给CanIf模块；CanIf再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数，将数据传到PduR模块；PduR模块路由到COM模块，调用Com_RxIndication函数，将数据传到COM模块，COM模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。

如果是CAN报文的接收采用的是中断方式，数据则是在中断中接收ÿ