本文探讨了车载控制器中CAN周期波动的问题，按照国标要求，报文周期波动一般不超过10%。文章分析了报文接收和发送流程，提出三种可能导致周期波动过大的情况：报文发送阻塞、共享发送缓冲区导致的优先级翻转和系统负载影响。解决方案包括调整Com层报文发送offset、优化缓冲区管理以及排查系统负载和中断优先级问题，以实现总线报文周期的稳定。
对于车载控制器来说，CAN周期的波动通常是有严格的标准，国标要求如下，基于国标，各个主机厂在这一块稍微有些差异，不过大部分要求是不超过10%，比如10ms的报文，周期波动范围是9~11ms。
那如果遇到报文周期偏大的问题该从何下手，或者说有哪些解决办法呢？
从各层的交互接口来看，报文接收polling接收方式的流程如下图所示
Can_MainFunction_Read函数周期调用访问CanController（硬件）的寄存器，并读取这些寄存器的数据；数据读取结束后，继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数，将数据传给CanIf模块；CanIf再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数，将数据传到PduR模块；PduR模块路由到COM模块，调用Com_RxIndication函数，将数据传到COM模块，COM模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。
如果是CAN报文的
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