ORB-SLAM2第六节---局部建图线程

1.处理新的关键帧

（关键帧特征点对应的词袋向量、对于当前关键帧有效地图点，更新平均观测方向，观测距离范围等，更新当前关键帧和她的共视关键帧的连接关系）

2.剔除不合格的地图点

条件一：跟踪到该地图点的帧数比预计可观测到的该地图点的帧数比例小于25%

条件二：从该点建立开始到现在已经超过了2个关键帧，但是观测到该点的相机数目小于阈值（单目2，双目/rgbd3）

3.生成新的地图点

共视关键帧之间重新进行特征匹配，三角化，生成新的地图点。

3.1 在当前关键帧的共视关键帧中找到共视程度最高的前n帧相邻关键帧。

3.2 遍历相邻关键帧，当前帧和相邻帧的基线要足够大。通过词袋对两个关键帧之间为匹配的特征点进行快速匹配，用极线约束抑制离群点，得到新的匹配点对。对匹配点对进行三角化，从而生成三维点。

3.3 生成的三维点必须满足在相机前方，重投影误差小，尺度范围合理。

3.4 确定是合格的三维点，将其构造为地图点，并添加观测关系和地图点的各种属性。

4.检查并融合当前关键帧与相邻帧的地图点

1.将当前帧地图点投影到一级二级共视关键帧

2.将一级二级共视关键帧地图点投影到当前帧

3.更新当前帧的地图点的描述子、深度、平均观测方向等属性

4.更新共视关系

5.关键帧的剔除

90%以上的地图点被其他至少3个关键帧观察到