FreeRTOS开发四、任务

王者级废铁

已于 2024-06-19 16:08:44 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32

于 2024-06-19 14:17:11 首次发布

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一、什么是任务

在裸机系统中，系统的主体就是 main 函数里面顺序执行的无限循环，这个无限循环里面 CPU 按照顺序完成各种事情。在多任务系统中，我们根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。任务的大概形式具体代码如下所示：

void task_entry (void *parg)
{
	/* 任务主体，无限循环且不能返回 */
	for (;;)
	{
		/* 任务主体代码 */
	}
}

定义任务栈

我们先回想下，在一个裸机系统中，如果有全局变量，有子函数调用，有中断发生。那么系统在运行的时候，全局变量放在哪里，子函数调用时，局部变量放在哪里，中断发生时，函数返回地址放哪里。如果只是单纯的裸机编程，它们放哪里我们不用管，但是如果要写一个 RTOS，这些种种环境参数，我们必须弄清楚他们是如何存储的。在裸机系统中，他们统统放在一个叫栈的地方，栈是单片机 RAM 里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里
面指定，最后由 C 库函数 main 进行初始化。
但是，在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于 RAM 中。
本小节我们要实现两个 LED 按照一定的频率轮流的翻转，每个 LED 对应一个任务，那么就需要定义两个任务栈，具体代码如下所示。在多任务系统中，有多少个任务就需要定义多少个任务栈。

#define TASK1_STACK_SIZE 128
StackType_t Task1Stack[TASK1_STACK_SIZE];
#define TASK2_STACK_SIZE 128
StackType_t Task2Stack[TASK2_STACK_SIZE];

任务栈其实就是一个预先定义好的全局数组，数据类型为StackType_t，大小由TASK1_STACK_SIZE 这个宏来定义，默认为 128，单位为字，即 512 字节，这也是 FreeRTOS 推荐的最小的任务栈。在 FreeRTOS 中，凡是涉及到数据类型的地方，FreeRTOS 都会将标准的 C 数据类型用 typedef重新取一个类型名。这些经过重定义的数据类型放在 portmacro.h 这个头文件。

定义任务函数

任务是一个独立的函数，函数主体无限循环且不能返回。本章我们在 main.c中定义的两个任务具体代码如下所示：

//任务 1 函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED1=0;
		vTaskDelay(200);  //代表延时200个节拍，前面FreeRTOSConfig.h中有配置一个节拍占多少秒（这里配置的1MS）
		LED1=1;
		vTaskDelay(800);
	}
}
//任务 2 函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED2=0;
		vTaskDelay(800);
		LED2=1;
		vTaskDelay(200);
	}
}

正如我们所说的那样，任务是一个独立的、无限循环且不能返回的函数。

定义任务控制块(TCB)

在裸机系统中，程序的主体是 CPU 按照顺序执行的。而在多任务系统中，任务的执行是由系统调度的。系统为了顺利的调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。定义一个任务控制块需要一个新的数据类型，该数据类型在 task.c 这 C 文件中声明，具体代码如下所示，使用它可以为每个任务都定义一个任务控制块实体。

typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */ (1)
ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */ (2)
StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */ (3)
/* 任务名称，字符串形式 */(4)
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t; (5)

代码(1)：栈顶指针，作为 TCB 的第一个成员。
代码(2)：任务节点，这是一个内置在 TCB 控制块中的链表节点，通过这个节点，可以将任务控制块挂接到各种链表中。这个节点就类似晾衣架的钩子，TCB就是衣服。有关链表的 C 知识可以百度了解下，这里不再赘述。ListItem_t就是freeRTOS非常重要的列表项，下面会重点讲这一块 （列表项）
代码(3)：任务栈起始地址。
代码(4)：任务名称，字符串形式，长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 来控制，该宏在 FreeRTOSConfig.h 中定义，默认为 16。
代码(5)：数据类型重定义。
在本章实验中，我们在 main.c 文件中为两个任务定义的任务控制块，具体代码如下所示：

StaticTask_t Task1TaskTCB;
StaticTask_t Task2TaskTCB;

任务创建-静态方法

1 定义任务函数
2 空闲任务与定时器任务堆栈函数3 定义任务栈和任务控制块
4 静态创建任务函数
5 启动任务
6 主函数

定义任务函数

任务实际上就是一个无限循环且不带返回值的 C 函数。我们创建 2 个这样的任务，让开发板上面的 LED 灯以 1S 的频率闪烁，具体实现代码如下。

//任务 1 函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)     //(1)
	{
		LED1=0;
		vTaskDelay(200);    //(2)
		LED1=1;
		vTaskDelay(800);
	}
}
//任务 2 函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED2=0;
		vTaskDelay(800);
		LED2=1;
		vTaskDelay(200);
	}
}

代码(1)：任务必须是一个死循环，否则任务将通过 LR 返回，如果 LR 指向了非法的内存就会产生 HardFault_Handler，而 FreeRTOS 指向一个死循环，那么任务返回之后就在死循环中执行，这样子的任务是不安全的，所以为避免这种情况，任务一般都是死循环并且无返回值的。
代码(2)：任务里面的延时函数必须使用 FreeRTOS 里面提供的延时函数，并不能使用我们裸机编程中的那种延时。这两种的延时的区别是 FreeRTOS 里面的延时是阻塞延时，即调用 vTaskDelay()函数的时候，当前任务会被挂起，调度器会切换到其它就绪的任务，从而实现多任务。如果还是使用裸机编程中的那种延时，那么整个任务就成为了一个死循环，如果恰好该任务的优先级是最高的，那么系统永远都是在这个任务中运行，比它优先级更低的任务无法运行，根本无法实现多任务。但 FreeRTOS 中的延时最小值只能是 ms，对于 us 级别的延时怎么办呢，这个在前面移植操作系统时我们介绍过，使用 SysTick.c 文件中的延时函数亦可，包括 ms 和 us 级延时，这两个延时函数与裸机实验中是不一样的，所以不要搞混。

定义任务栈和任务控制块

目前我们只创建了 2 个任务，当任务进入延时的时候，因为没有另外就绪的用户任务，那么系统就会进入空闲任务，空闲任务是 FreeRTOS 系统自己启动的一个任务，优先级最低。当整个系统都没有就绪任务的时候，系统必须保证有一个任务在运行，空闲任务就是为这个设计的。当用户任务延时到期，又会从空闲任务切换回用户任务。
在 FreeRTOS 系统中，每一个任务都是独立的，他们的运行环境都单独的保存在他们的栈空间当中。那么在定义好任务函数之后，我们还要为任务定义一个栈，目前我们使用的是静态内存，所以任务栈是一个独立的全局变量，具体见代码。任务的栈占用的是 MCU 内部的 RAM，当任务越多的时候，需要使用的栈空间就越大，即需要使用的 RAM 空间就越多。一个MCU 能够支持多少任务，就得看芯片的 RAM 空间有多少。

//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任务堆栈
StackType_t Task1TaskStack[TASK1_STK_SIZE];
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任务堆栈
StackType_t Task2TaskStack[TASK2_STK_SIZE];

在大多数系统中需要做栈空间地址对齐，在 FreeRTOS 中是以 8 字节大小对齐，并且会检查堆栈是否已经对齐，其中 portBYTE_ALIGNMENT 是在portmacro.h 里面定义的一个宏，其值为 8，就是配置为按 8 字节对齐，当然用户可以选择按 1、2、4、8、16、32 等字节对齐，目前默认为 8。定义好任务函数和任务栈之后，我们还需要为任务定义一个任务控制块，通常我们称这个任务控制块为任务的身份证。在 C 代码上，任务控制块就是一个结构体，里面有非常多的成员，这些成员共同描述了任务的全部信息。

//任务控制块
StaticTask_t Task1TaskTCB;
//任务控制块
StaticTask_t Task2TaskTCB;

静态创建任务函数

一个任务的三要素是任务主体函数，任务栈，任务控制块，那么怎么样把这三个要素联合在一起？FreeRTOS 里面有一个叫静态任务创建函数xTaskCreateStatic()，它就可以实现。它将任务主体函数，任务栈（静态的）和任务控制块（静态的）这三者联系在一起，让任务可以随时被系统启动，具体如下。

//创建开始任务
StartTask_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (1)
(const char* )"start_task",//任务名称 (2)
(uint32_t )START_STK_SIZE,//任务堆栈大小(3)
(void* )NULL,//传递给任务函数的参数 (4)
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (5)
(StackType_t* )StartTaskStack,//任务堆栈 (6)
(StaticTask_t* )&StartTaskTCB);//任务控制块 (7)

代码(1)：任务入口函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。
代码(2)：任务名字，字符串形式，最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。
代码(3)：任务堆栈大小，单位为字，在 32 位的处理器下（STM32），一个字等于 4 个字节，那么任务大小就为 128 * 4 字节。
代码(4)：任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者 NULL 即可。
代码(5)：任务的优先级。优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定，如果使能configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，这个宏定义，则最多支持 32 个优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级。
代码(6)：任务栈起始地址，只有在使用静态内存的时候才需要提供，在使用动态内存的时候会根据提供的任务栈大小自动创建。
代码(7)：任务控制块指针，在使用静态内存的时候，需要给任务初始化函数 xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。

启动任务

当任务创建好后，是处于任务就绪（Ready），在就绪态的任务可以参与操作系统的调度。但是此时任务仅仅是创建了，还未开启任务调度器，也没创建空闲任务与定时器任务（如果使能了 configUSE_TIMERS 这个宏定义），那这两个任务就是在启动任务调度器中实现，每个操作系统，任务调度器只启动一次，之后就不会再次执行了，FreeRTOS 中启动任务调度器的函数是vTaskStartScheduler()，并且启动任务调度器的时候就不会返回，从此任务管理都由 FreeRTOS 管理，此时才是真正进入实时操作系统中的第一步。

主函数文件

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务堆栈
StackType_t StartTaskStack[START_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t StartTaskTCB;
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任务堆栈
StackType_t Task1TaskStack[TASK1_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t Task1TaskTCB;
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任务堆栈
StackType_t Task2TaskStack[TASK2_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t Task2TaskTCB;
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);
/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;
/* 定时器任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;
//获取空闲任务地任务堆栈和任务控制块内存，因为本例程使用的
//静态内存，因此空闲任务的任务堆栈和任务控制块的内存就应该
//有用户来提供，FreeRTOS 提供了接口函数 vApplicationGetIdleTaskMemory()
//实现此函数即可。
//ppxIdleTaskTCBBuffer:任务控制块内存
//ppxIdleTaskStackBuffer:任务堆栈内存
//pulIdleTaskStackSize:任务堆栈大小
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t  **ppxIdleTaskTCBBuffer,
		StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
		uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
//获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
//ppxTimerTaskTCBBuffer : 任务控制块内存
//ppxTimerTaskStackBuffer: 任务堆栈内存
//pulTimerTaskStackSize : 任务堆栈大小
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小
}
/********************************************************************
***********
* 函 数 名 : main
* 函数功能 : 主函数
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*********************************************************************
**********/
int main()
{
	SysTick_Init(72);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
	LED_Init();
	USART1_Init(115200);
	//创建开始任务
	StartTask_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )start_task,//任务函数
										(const char* )"start_task",//任务名称
										(uint32_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
										(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
										(UBaseType_t )START_TASK_PRIO,//任务优先级
										(StackType_t* )StartTaskStack,//任务堆栈
										(StaticTask_t* )&StartTaskTCB);//任务控制块
	vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
	//创建 TASK1 任务
	Task1Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task1_task,
										(const char* )"task1_task",
										(uint32_t )TASK1_STK_SIZE,
										(void* )NULL,
										(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
										(StackType_t* )Task1TaskStack,
										(StaticTask_t* )&Task1TaskTCB);
	//创建 TASK2 任务
	Task2Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task2_task,
										(const char* )"task2_task",
										(uint32_t )TASK2_STK_SIZE,
										(void* )NULL,
										(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
										(StackType_t* )Task2TaskStack,
										(StaticTask_t* )&Task2TaskTCB);
	vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//任务 1 函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED1=0;
		vTaskDelay(200);
		LED1=1;
		vTaskDelay(800);
	}
}
//任务 2 函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED2=0;
		vTaskDelay(800);
		LED2=1;
		vTaskDelay(200);
	}
}
*/

将工程程序编译下载到开发板内，可以看到 DS0 和 DS1 指示灯间隔 1 秒闪烁一次。

任务创建-动态方法

在前面实验中，我们使用静态内存方法创建了 2 个任务，任务的栈，任务的控制块用的都是静态内存，必须由用户预先定义，所以静态内存这种方法我们在使用 FreeRTOS的时候用的比较少，通常的方法是使用动态内存方法创建任务，由系统自动分配任务栈和控制块。

动态内存分配

在使用静态方法创建任务的例程中，任务控制块和任务栈的内存空间都是从内部的 SRAM 里面分配的，具体分配到哪个地址由编译器决定。现在我们开始使用动态内存，即堆，其实堆也是内存，也属于 SRAM。FreeRTOS 做法是在 SRAM 里面定义一个大数组，也就是堆内存，供 FreeRTOS 的动态内存分配函数使用，在第一次使用的时候，系统会将定义的堆内存进行初始化，这些代码在 FreeRTOS提供的内存管理方案中实现（heap_1.c、heap_2.c、heap_4.c 等，具体的内存管理方案后面详细讲解），具体见代码。

//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024)) 		//(1)
static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ]; 			//(2)
/* 如果这是第一次调用 malloc 那么堆将需要初始化，以设置空闲块列表。*/
if ( pxEnd == NULL )
{
	prvHeapInit(); 		//(3)
}
else
{
	mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}

代码(1)：堆内存的大小为 configTOTAL_HEAP_SIZE ，在 FreeRTOSConfig.h中由我们自己定义，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 这个宏定义在使用FreeRTOS 操作系统的时候必须开启，且关闭configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 这个宏。
代码(2)：从内部 SRAMM 里面定义一个静态数组 ucHeap，大小由configTOTAL_HEAP_SIZE 这个宏决定，目前定义为 36KB。定义的堆大小不能超过内部 SRAM 的总大小。
代码(3)：如果这是第一次调用 malloc 那么需要将堆进行初始化，以设置空闲块列表，方便以后分配内存，初始化完成之后会取得堆的结束地址，在MemMang 中的 5 个内存分配 heap_x.c 文件中实现。

动态创建任务函数

使用动态内存的时，使用 xTaskCreate()函数来创建任务。如下：

//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (1)
(const char* )"start_task", //任务名称 (2)
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (3)
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (4)
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (5)
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 (6)

代码(1)：任务入口函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。
代码(2)：任务名字，字符串形式，最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。
代码(3)：任务堆栈大小，单位为字，在 32 位的处理器下（STM32），一个字等于 4 个字节，那么任务大小就为 128 * 4 字节。
代码(4)：任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者 NULL 即可。
代码(5)：任务的优先级。优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定，如果使能configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，这个宏定义，则最多支持 32 个优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级。
代码(6)：任务控制块指针，在使用内存的时候，需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。

主函数文件

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED2_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED2_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED2Task_Handler;
//任务函数
void led2_task(void *pvParameters);
/********************************************************************
***********
* 函 数 名 : main
* 函数功能 : 主函数
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*********************************************************************
**********/
int main()
{
	SysTick_Init(72);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
	LED_Init();
	USART1_Init(115200);
	//创建开始任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
				(const char* )"start_task", //任务名称
				(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
				(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
				(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
				(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
	vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
	//创建 LED1 任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
				(const char* )"led1_task",
				(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
				(void* )NULL,
				(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
	//创建 LED2 任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t )led2_task,
				(const char* )"led2_task",
				(uint16_t )LED2_STK_SIZE,
				(void* )NULL,
				(UBaseType_t )LED2_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t* )&LED2Task_Handler);
	vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//LED1 任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED1=0;
		vTaskDelay(200);
		LED1=1;
		vTaskDelay(800);
	}
}
//LED2 任务函数
void led2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED2=0;
		vTaskDelay(800);
		LED2=1;
		vTaskDelay(200);
	}
}

从代码可以看出，动态方法创建的任务与静态方法创建的差别很小。

实验现象

将工程程序编译下载到开发板内，可以看到 DS0 和 DS1 指示灯间隔 1 秒闪烁一次。

动态方法同时创建三个任务的main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "LED.h"
#include "Serial.h"
#include "OLED.h"

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小,字，128*4 = 512字节	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
void vUart1Task( void *pvParameters );
void vOLEDTask( void *pvParameters );

int main(void)
{
	//初始化滴答时钟，FreeRTOS使用
	SysTick_Init(72);
	//FreeRTOS中有15个中断优先级，也就是4位，抢占式优先级就占据了这4位
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
	LED_Init();
	Serial_Init();
	OLED_Init();
	
  //创建LED1任务
  xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
              (const char*    )"led1_task",   
              (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
              (void*          )NULL,
              (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
              (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler); 

  xTaskCreate(vUart1Task, "vUart1Task", 1000, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(vOLEDTask, "vOLEDTask", 1000, NULL, 2, NULL);


  vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1_ON();
        vTaskDelay(200);  //延时200ms
        LED1_OFF();
        vTaskDelay(800);
    }
}

void vUart1Task( void *pvParameters )
{
	int iiii = 0;
    for( ;; )
    {
				Serial_Printf("serial:%d\r\n",iiii);
        vTaskDelay(1000);  //延时1s
				iiii++;
    }
}

void vOLEDTask( void *pvParameters )
{
	int iiii = 0;
  for( ;; )
	{
		OLED_ShowString(1, 1, "Count:");	//1行1列显示字符串Count:
		OLED_ShowNum(1, 7, iiii, 5);		//OLED不断刷新显示CountSensor_Get的返回值
		iiii++;
		vTaskDelay(1000);  //延时1s
	}
}