无人机三维路径规划及避障方法

摘要: 针对无人机（UAV）在三维环境中如何由起始点到目标点合理地规划路径避开障碍物，提出了一种基于改进粒子群算法与滚动策略相结合的UAV路径规划与避障方法.该方法首先以UAV为中心，通过传感器建立UAV的可视区域模型；其次结合滚动策略滚动探知UAV周围环境信息；最后，利用改进的粒子群算法进行路径搜索，并加入综合转角控制提高路径的平滑性.在传统粒子群算法中加入信息素与启发函数，增强算法的全局搜索能力，并对参数进行特定设计提高算法的收敛速度.仿真结果表明，该方法可以实现实时避障，所规划的路径相对平滑，且改进算法比传统算法具有较高的收敛性.

关键词: 粒子群优化算法     信息素     路径规划     无人机    

0 引言

近几年，由于无人机(UAV)体积小、运动速度快、代价低，在电力巡线中的应用越来越多. 无人机进行电力巡线时在满足约束的条件下如何由起点到任务点，避开障碍成为现阶段