路径规划与避障算法(七)---DWA算法流程之三---碰撞检测评价函数

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本篇博客主要介绍DWA算法所采用的评价函数中障碍物相关的评价函数

评价函数:

轨迹主要依据以下三条准则进行评分,综合评分后选取分数最小的路径作为下一时刻选择路径:

• Obstacle_costs 轨迹上是否存在障碍物以及距离障碍物的距离
• Path_costs 轨迹上点距离局部参考路径最近距离
• Goal_costs 轨迹上点距离局部参考路径终点最近距离

由上篇博客(路径规划与避障算法(六))描述,无人车依据自行车模型以及当前速度条件及约束可以得到相应的轨迹采样空间,接下来,将利用以上三条评价标准对采样空间中的每一条路径进行评分与比较,选择综合分数最小的一条轨迹作为无人车下一时刻的运动轨迹.

对采样空间中的所有轨迹都进行遍历评分是一个十分耗时且浪费计算资源的事情,因此在对所遍历的路径进行评分时,比较建议采用优先进行碰撞检测的方式来减小计算资源的损耗与浪费.同时,车辆避障的实时性也是衡量无人车性能的一个重要标准,在低速场景下如园区物流,矿山卡车,港口物流车等实时性的优劣可能并不会影响无人车避障的性能,但是在高速场景下,无人车的实时性好坏将直接决定无人车避障功能的安全性.

因此,本篇博客将重点介绍与无人车避障路径中与障碍物相关的评价函数:

• 当采样路径上包含障碍物时,直接排除该路径,不再评分后续的评价函数
• 当采样路径上不包含障碍物时,则考虑轨迹上点到障碍物的最短距离

碰撞检测

通常碰撞检测主要有以下两类方法:

• 几何边界碰撞检测(Bounding Space and Hierarchies)
• 栅格空间覆盖枚举(Spatial Occupancy Enumeration)

1. 几何边界碰撞检测

常规的几何边界碰撞检测只需要考虑车辆的包络图形是否与障碍物存在覆盖,若存在覆盖,则判断出现碰撞现象如图1.这种检测方法可以快速的进行碰撞重叠测试,但是因为包络图形过大覆盖的问题,可能导致检测结果精度不高,因此后期又提出了改进型(Hirearchies)的措施.

改进型的方法将复杂的凸边形分解成为一颗树,该树代表了包含多组比原始对象更小子集的边界空间，这种层次结构允许对对象进行更精确的几何描述，同时降低了碰撞检测的计算成本，因为只有当较大的父对象发生碰撞时，才需要测试父对象内部的子对象。如图2所示,左图采用车辆外接圆对车辆进行包络,无人车碰撞检测的精度会受到较大影响.右图则采用改进型方法,只有当无人车外接包络圆与障碍物碰撞时,才需要检测子包络圆与障碍物是否碰撞,既提高了精度也没有降低检测的速度.

此篇文献 [Fast Collision Checking for Intelligent Vehicle Motion Planning] 是该类方法的代表 . 此类方法在检测过程中依然存在计算成本较大的风险,特别是需要利用判断子包络图形与障碍物是否碰撞的情况.另外,该方法的子包络图形的选择也是一个极大的挑战.

图 1 几何边界碰撞检测
图 2 改进型碰撞检测

2. 栅格空间覆盖枚举

该方法基于栅格地图,将车辆以及障碍物等周边环境信息转换到栅格地图中,其中,每个格子都可以准确的反应障碍物或者车辆的占有信息.由此,车辆行驶过程中的free space以及obstacles信息都可以精确的反应出来.具体如图3所示,车辆的在栅格中的信息(左图)被转换到每个格子中(右图).转换后,只需要判断车辆所占据的栅格原本是否存有障碍物占据信息.

由于其简洁性,选用均匀统一大小的栅格是通用的方法,因此,栅格尺寸大小将是影响碰撞检测的重要性能之一.如果栅格尺寸过于精细,则将影响车辆避障计算的实时性,同时也将降低传感器在每个栅格信息的精度.如果栅格尺寸过于粗大,将会使得自由空间被低估,碰撞检测过于保守，同时存在路径规划算法无法找到解决方案（即使存在）的风险。