个人纪录—7300 CAN模块Mcal配置

在配置CAN模块前要明白简单的CAN驱动关键词

①Can Controller ：CAN物理层次的外设，连接Tx和Rx

②Can Hardware Unit ：1个Can Hardware可以包含多个Can Controller，它表示Can驱动

③L-PDU ：由CANID、DLC、Data三部分组成

④L-SDU : L-PDU中Data部分

⑤Hardware Object ：P-DUR buffer

开配

1.常规配置

2.添加一个Can Controller

3.Can Controller常规配置

①优先配置波特率

波特率详细计算不介绍，可反推速记 BaudRate =  时钟源 /（Prescaller x Tq number）

采样点 = （Synchronization Segment + Propagation Segment  +  Phase Segment 1）/ Tq number

②常规配置

4.配置HRH与HTH

basic can 与 full can是相对于上层来讲的，full can只能收发固定id的报文，basic can可接受全部，也可设置滤波只接受固定范围id或固定id，具体看下文

滤波由两个重要参数组成Filter Code 与 Filter Mask ，两者关系为 ID & Filter mask = Filter Code ，求掩码看重不重要，1表示重要，0表示不重要。例如id范围为0x600-0x67f

①第一位 6 -0110每一位都关心，故Filter mask为111=7，Filter Code为0110 = 6

②第二位 0~7 - 0000~0111，只关心第一位必须为0，所以Filter mask为1000=8，因为第一位必须为0，所以&操作后Filter Code第一位必须为0，其他位也为0，所以Filter Code 为0000=0

③第三位0~F - 0000~1111，这四位都不关心，所以Filter mask 为0000=0，Filter Code也为

0000 = 0

所以 Filter mask = 0x780，Filter Code = 0x600

至此，can模块mcal配置完成

5.配置中断并使能，初始化can模块 收发消息

注意，为了方便，调用了Can_Hw_GetMbMsg()接口直接读取mb中的数据，第一个参数为未抽象化后的外设编号