六轴机械臂3d模型（step文件）转urdf文件（建立自己的urdf模型）

一.前期准备：

1.solidworks2018/2021

2.solidworks转urdf文件的插件： ​​​​​​sw_urdf_exporter    sw_urdf_exporter - ROS Wiki 下载对应版本即可，重新打开solidworks在工具栏即可找到插件

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3.机械臂3d模型

二.为机械臂建立正确的坐标系

1.点击【装配体】，点击【参考几何体】然后点击【点】开始添加参考点，点击【圆弧中心】，选择圆弧线，取点取关节点，base_link取底盘即可

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同理，取第二个点

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2.点击【参考几何体】然后点击【基准轴】开始添加基准轴。选择生成的点1和点2，点击绿色对号即可生成基准轴

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3.点击【参考几何体】然后点击【坐标系】开始添加坐标系

建立的这个坐标系有两点要求:
第一：Z轴要和旋转轴重合:一定要重合，必须重合。但是Base link不一样，因为它是固定的，它没有旋转轴，所以我们让它的Z轴朝上。
第二:X轴“垂直”且“相交”于“上一个Link”的 旋转轴。因为Base link是固定的，自己自己没有旋转轴，所以让X轴朝前。

底座坐标系：

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同理，根据123步依次确定7个坐标系

三.转为urdf文件

打开插件，配置机械臂参数
【Configure and Organize links】:填写机械臂的 link 名称。
【Joint Name】:填写机械臂关节名称。
【Global Origin Coordinate System】/【Reference Coordinate System】:选择机械臂各关节所对应参考坐标系。
【Reference Axis】:选择机械臂各关节对应的基准轴。

【Joint Type】:选择revolute;选择组成机械臂各关节的所有零件。
【Number of child links】:与机械臂各关节连接的子连杆数量，前面此处为1个。但配置最后一个关节时此处为0
点击 base link 下的 Empty Link,即可配置下一关节参数。最后一个关节配置完毕后点击【Preview and Export】。

点击【Preview and Export】

后面的配置采用别人的建议，我就不截图了：这里要注意各个link的Axis的xyz，尽可能采用自动生成的，否则可能导致在仿真时机械臂倒置，lower和upper是关节的限位角（弧度制），下面均设置的±3.05，可以根据自己需求设置。

欧拉角：无人机方向控制pitch yaw roll是什么 .。欧拉角定义_yaw和pitch-CSDN博客  可参考这篇文章

 pitch是围绕Y轴旋转，也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负

yaw是围绕Z轴旋转，也叫偏航角。即机头右偏航为正，反之为负

roll是围绕X轴旋转，也叫翻滚角。机体向右滚为正，反之为负

effort是力矩设置，下图未设置，最好加上力矩（100），否则后续仿真会因为重力问题导致穿模

为模型设置颜色，依次点击左侧的link，将color设置为1，不设置也行

全部参数配置完毕后点击界面右下角【Export URDF and Meshes】导出 URDF 文件包，选择保存路径，并为文件包命名 。（禁止大写，禁止中文）

保存后打开urdf文件，文件结构如下。

四.测试

打开unbuntu，打开终端，创建工作空间，fr5为我命名的机械臂名称

mkdir -p ~/fr5_ws/src

将导出的urdf文件拖入src文件下，

cd ~/fr5_ws
catkin_make

等待编译完成，启动rviz 查看机械臂模型

cd ~/fr5_ws
source devel/setup.bash
roslaunch fr5 display.launch

右侧出现滑块控制器，可以通过滑动控制机械臂运动，检查是否有漏掉关节，如果少了关节，可能是该关节在转urdf时被写成了固定关节，不会显示（回去检查坐标系建系和参数配置） 

将左上角的fixed frame改成基座base_link,左下角【Add】RobotModel

【Add】TF模块，检查坐标系方向是否与solidworks中建立的坐标系一致