ros-noetic moveit安装记录

前言：ubuntu20.04 ros noetic

试过很多教程，要么直接运行:

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

#或者

wget -O $HOME/moveit1_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/moveit1_install.sh && sudo chmod +x $HOME/moveit1_install.sh && sudo bash $HOME/moveit1_install.sh && rm $HOME/moveit1_install.sh

#如果读者使用上述代码成功了，那后文可以不看了

就可以安装成功，但是尝试过却会出现很多问题，因为ROS  noetic 版本下的Moveit需要首先下载Moveit源码并成功编译后才能够安装成功，否则无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。

下载依赖文件

Moveit源代码安装需要wstool，catkin_tools和可选的clang三类文件：

（如果你是ros其他版本，本文中的代码均要考虑在你的那个版本对应的是什么，否则会出现无法定位软件包的问题，可以问gpt或者其他大模型）

在ros noetic中：打开终端

sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools clang-format-10

在ros melodic中则是

sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools clang-format-13

创建工作区和软件源

首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

下载源代码

下载所需的存储库，并从catkin工作区的根目录中进行构建：

1.

wstool init src

2.

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall

此处出现error，网络问题，切换网络多执行几遍即可

这个输出表明wstool merge命令已经成功地将moveit.rosinstall文件中列出的软件包添加到了你的ROS工作空间中。这些软件包包括：
geometric_shapes
moveit
moveit_msgs
moveit_resources
moveit_tutorials
moveit_visual_tools
panda_moveit_config
rviz_visual_tools
srdfdom
此外，它还覆盖了现有的.rosinstall文件，并提示你可能需要运行wstool update来更新SCM条目。

3.注意，这里版本不同，/opt/ros/noetic处也不同

wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装编译器缓存（可选环节）

从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。

安装ccache：

sudo apt-get install ccache

安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前（对于Debian或Ubuntu以外的系统，此目录可能有所不同）

#这个操作在所有的Linux发行版中都是相同的，包括使用ROS Noetic的系统。
echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc 

第一个命令会将export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH这行内容追加到你的.bashrc文件中，这样可以在每次启动新的终端时自动设置PATH。

第二个命令source $HOME/.bashrc是立即重新加载.bashrc文件，这样你就可以在当前的终端会话中立即使用更新后的PATH设置。

使用以下命令，可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息：

ccache --show-stats

大致效果如下：

编译Moveit

catkin build

我已经使用'colcon'构建过，这里便不展示编译成功的样子：

配置Catkin工作区环境变量：

cd ~/ws_moveit
source devel/setup.bash

安装Moveit

执行完以上步骤后，运行以下命令即可安装Ros noetic版本下的Moveit

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

如果是ros melodic，则运行 sudo apt-get install ros-melodic-moveit。

更新环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

检测是否安装成功，启动Moveit-Setup-Assistant：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装ros noetic下的Moveit！