sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher
sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-noetic-robot-state-publisher
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source 工作空间目录/devel/setup.bash
要安装joint_state_publisher、joint_state_publisher_gui、robot_state_publisher
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
catkin_make 编译后执行下面
roslaunch ur3_moveit_config demo.launch
解决办法:
1、 通过使用如下命令安装该包可解决问题
sudo apt install ros-noetic-moveit-resources-prbt-moveit-config
2、 通过使用如下命令安装该包可解决问题
sudo apt install ros-noetic-pilz-industrial-motion-planner
执行如下:
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
然后再执行 roslaunch ur3_moveit_config demo.launch 问题解决了,看到如下绿字
点击Plan&Excute 发现失败
然后
解决办法是
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
把下面的勾都打上,增加碰撞,可能之前相互之间没有碰撞,影响规划
勾选上后,再点击规划 就可以了
FR:徐海涛(hunkxu)