solidworks用转step到urdf显示在rviz和gazemo

sudo apt  install ros-noetic-joint-state-publisher
sudo apt  install ros-noetic-joint-state-publisher-gui
sudo apt  install ros-noetic-robot-state-publisher

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source 工作空间目录/devel/setup.bash

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 要安装joint_state_publisher、joint_state_publisher_gui、robot_state_publisher

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rosrun moveit_setup_assistant  moveit_setup_assistant

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catkin_make 编译后执行下面

roslaunch  ur3_moveit_config demo.launch

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解决办法：

1、 通过使用如下命令安装该包可解决问题
sudo apt install ros-noetic-moveit-resources-prbt-moveit-config
2、 通过使用如下命令安装该包可解决问题
sudo apt install ros-noetic-pilz-industrial-motion-planner

执行如下：

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

然后再执行 roslaunch  ur3_moveit_config demo.launch 问题解决了，看到如下绿字

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点击Plan&Excute 发现失败 

然后  

解决办法是

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

把下面的勾都打上，增加碰撞，可能之前相互之间没有碰撞，影响规划

勾选上后，再点击规划 就可以了

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FR:徐海涛(hunkxu)