珞石机械臂ROKAE实战1：URDF文件导入ROS1

目录

前言

基本流程介绍

1. 创建工作空间

2. 创建功能包 

3. 向功能包添加机器人URDF模型

3.1 创建所需文件夹

3.2 更改功能包文件夹结构

3.3 检查.urdf文件的合适性

4. 更改.urdf文件

5. 创建.launch文件

6. 在RVIZ中查看机器人模型

参考文献

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前言

URDF文件夹可以直接通过机械臂技术人员获取，故本篇省略从SolidWorks导出机械臂URDF文件的步骤。

在所得的xMate ER7 Pro_description文件夹下运行tree命令可以看到该文件夹的组织架构如下：

基本流程介绍

1. 创建工作空间
2. 创建功能包
3. 更改功能包文件夹结构
4. 修改.urdf文件
5. 创建.launch文件
6. 在RVIZ中查看机器人模型

1. 创建工作空间

工作空间名称：rokae_ws

mkdir -p ~/rokae_ws/src
cd ~/rokae_ws/src
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

2. 创建功能包 

功能包名称：costum_urdf

cd ~/rokae_ws/src
catkin_create_pkg custom_urdf roscpp urd