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要创建一个ROS软件包,可以使用catkin工具。以下是创建ROS软件包的步骤: 1. 创建catkin工作空间 在终端中运行以下命令创建catkin工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 2. 创建ROS软件包 在终端中运行以下命令创建ROS软件包: ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] ``` 其中,`<package_name>`是你想要创建的包名,`[depend1] [depend2] [depend3]`是你的软件包依赖的其他软件包的名称。例如,如果你的软件包依赖于`roscpp`和`std_msgs`,你可以运行以下命令: ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs ``` 3. 编写ROS节点程序 在创建完软件包后,你可以在`src`文件夹中编写ROS节点程序。例如,你可以创建一个名为`my_node.cpp`的文件,并在其中编写ROS节点程序。 4. 编译ROS软件包 在终端中运行以下命令编译ROS软件包: ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 这将在`~/catkin_ws/devel/`目录下生成编译后的ROS软件包。 5. 运行ROS节点 在终端中运行以下命令运行ROS节点: ``` cd ~/catkin_ws/ source devel/setup.bash rosrun <package_name> <node_name> ``` 其中,`<node_name>`是你要运行的ROS节点程序的名称。例如,如果你的ROS节点程序名为`my_node`,你可以运行以下命令: ``` cd ~/catkin_ws/ source devel/setup.bash rosrun my_package my_node ``` 这将启动ROS节点程序并开始运行。

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