ROS学习（一）

1. ROS 应用商店（APT源）

APT是Ubuntu自带的一套软件包下载工具，通过APT可以从网上的源服务器下载指定的软件包。
还可以通过编辑APT源列表，增加新的应用商店（安装ROS时添加的清华镜像源就是ROS官方的应用商店之一），ROS系统本身也是从这个应用商店下载的。
index.ros.org
ROS Index是一个入口，用于寻找ROS和ROS2的资源（软件包(主要)、源码库、系统依赖项和相关的文档）。
软件包 ——> camera 、SLAM …

下载安装 rqt_robot_steering （实例）

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

2. 启动 ROS 系统

软件包需要ROS核心才能运行

ROSCORE

3. 运行软件包

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

rosrun ------ rqt_robot_steerting (pkg名) ------- rqt_robot_steerting （node名）

4. 测试软件

使用ROS官方教程里比较著名的仿真小乌龟（turtlesim）
安装小乌龟👇👇👇👇👇

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

输入指令运行小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

修改速度发送的主题的名称，turtle1加在/cmd_vel前。

5. Github

ROS系统本身以及ROS Index上看到的大部分的软件包都在GitHub上开放了源代码。

Github上的软件包都是以源代码的形式存在的，下载后要编译才能运行。

5.1 建立工作空间

工作空间是某种否和要求的目录结构，编译器会按照这个目录结构去检索源代码。

主文件夹 -> catkin_ws -> src
src 文件夹存放程序源代码

5.2 安装 Git

sudo apt install git

5.3 Github 网站下载源码包

git clone http://github.com/xxxx.git

scripts 目录用于放置脚本文件和 Python 程序

进入scripts目录，打开终端并输入

./install_for_noetic.sh

_{👆👆👆安装依赖包指令}

5.4 编译

工作空间的入口地址编译源码文件

~/catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译，这条指令是对src目录里的所有源代码工程进行编译。

5.5 使用 source 指令载入工作空间的环境设置

把catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序里 ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

出现仿真环境Gazebo，使用rqt_robot_steering可以控制机器人移动。

6

把设置工作空间环境参数的 source 指令添加到终端程序初始化的脚本~/.bashrc文件中，方便每次打开终端直接运行ROS程序。
将 source 指令添加到脚本中

gedit ~/.bashrc

文件末尾添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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