move_base(teb)实现导航f1tenth仿真车

声明

以下第二点参考古月居小沐
古月居 http://www.guyuehome.com/34903

一、配置f1tenth相关文件

1、下载功能包（改为对应版本）

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-ackermann-msgs ros-melodic-joy ros-melodic-map-server

2、下载f1tenth仿真
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
3、刷新

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

4、运行看是否正常

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

二、配置move_base功能包

在工作空间创建launch,param(里面再创建teb文件夹单独放置teb参数）,maps,rviz,scripts文件夹

simulator_nav.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- Listen to messages from joysicks 
  <node pkg="joy" name="joy_node" type="joy_node"/>--&