最近在学习Free RTOS操作系统,学习物联网操作系统是必不可少的一环,在学习FreeRTOS的各种组件,偶有不理解的地方,昨天我去翻看了一下韦老师的开发文档,真就茅塞顿开的感觉。所以我新建一个专栏来分享一下关于操作系统FreeRTOS提供的组件的文章。
队列(queue)可以用于"任务到任务"、 "任务到中断"、 "中断到任务"直接传输信息。
本章涉及如下内容:
- 怎么创建、清除、删除队列
- 队列中消息如何保存
- 怎么向队列发送数据、怎么从队列读取数据、怎么覆盖队列的数据
- 在队列上阻塞是什么意思
- 怎么在多个队列上阻塞
- 读写队列时如何影响任务的优先级
队列的特性
常规操作
队列的简化操如入下图所示,从此图可知:
- 队列可以包含若干个数据:队列中有若干项,这被称为"长度"(length)
- 每个数据大小固定
- 创建队列时就要指定长度、数据大小
- 数据的操作采用先进先出的方法(FIFO, First In First Out):写数据时放到尾部,读数据时从头部读
- 也可以强制写队列头部:覆盖头部数据
更详细的操作入下图所示:
传输数据的两种方法
使用队列传输数据时有两种方法:
- 拷贝:把数据、把变量的值复制进队列里
- 引用:把数据、把变量的地址复制进队列里
FreeRTOS 使用拷贝值的方法,这更简单:
- 局部变量的值可以发送到队列中,后续即使函数退出、局部变量被回收,也不会影响队列中的数据
- 无需分配 buffer 来保存数据,队列中有 buffer
- 局部变量可以马上再次使用
- 发送任务、接收任务解耦:接收任务不需要知道这数据是谁的、也不需要发送任务来释放数据
- 如果数据实在太大,你还是可以使用队列传输它的地址
- 队列的空间有 FreeRTOS 内核分配,无需任务操心
- 对于有内存保护功能的系统,如果队列使用引用方法,也就是使用地址,必须确保双方任务对这个地址都有访问权限。使用拷贝方法时,则无此限制:内核有足够的权限,把数据复制进队列、再把数据复制出队列。
队列的阻塞访问
只要知道队列的句柄,谁都可以读、写该队列。任务、 ISR 都可读、写队列。可以多个
任务读写队列。
任务读写队列时,简单地说:如果读写不成功,则阻塞;可以指定超时时间。口语化地
说,就是可以定个闹钟:如果能读写了就马上进入就绪态,否则就阻塞直到超时。
某个任务读队列时,如果队列没有数据,则该任务可以进入阻塞状态:还可以指定阻塞
的时间。如果队列有数据了,则该阻塞的任务会变为就绪态。如果一直都没有数据,则时间
到之后它也会进入就绪态。
既然读取队列的任务个数没有限制,那么当多个任务读取空队列时,这些任务都会进入
阻塞状态:有多个任务在等待同一个队列的数据。当队列中有数据时,哪个任务会进入就绪
态?
- 优先级最高的任务
- 如果大家的优先级相同,那等待时间最久的任务会进入就绪态
跟读队列类似,一个任务要写队列时,如果队列满了,该任务也可以进入阻塞状态:还
可以指定阻塞的时间。如果队列有空间了,则该阻塞的任务会变为就绪态。如果一直都没有
空间,则时间到之后它也会进入就绪态。
既然写队列的任务个数没有限制,那么当多个任务写"满队列"时,这些任务都会进入阻
塞状态:有多个任务在等待同一个队列的空间。当队列中有空间时,哪个任务会进入就绪态?
- 优先级最高的任务
- 如果大家的优先级相同,那等待时间最久的任务会进入就绪态
队列函数
使用队列的流程:创建队列、写队列、读队列、删除队列。
创建
队列的创建有两种方法:动态分配内存、静态分配内存,
动态分配内存: xQueueCreate,队列的内存在函数内部动态分配
函数原型如下:
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );
静态分配内存: xQueueCreateStatic,队列的内存要事先分配好
函数原型如下:
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize,
uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
StaticQueue_t *pxQueueBuffer
);
示例代码:
// 示例代码
#define QUEUE_LENGTH 10
#define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )
// xQueueBuffer 用来保存队列结构体
StaticQueue_t xQueueBuffer;
// ucQueueStorage 用来保存队列的数据
// 大小为: 队列长度 * 数据大小
uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];
void vATask( void *pvParameters )
{
// 创建队列: 可以容纳 QUEUE_LENGTH 个数据,每个数据大小是 ITEM_SIZE
xQueue1 = xQueueCreateStatic( QUEUE_LENGTH,
ITEM_SIZE,
ucQueueStorage,
&xQueueBuffer );
}
复位
队列刚被创建时,里面没有数据;使用过程中可以调用 xQueueReset()把队列恢复为
初始状态,此函数原型为:
/* pxQueue : 复位哪个队列; * 返回值: pdPASS(必定成功) */ BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);
删除
删除队列的函数为 vQueueDelete(),只能删除使用动态方法创建的队列,它会释放内
存。 原型如下:
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );
写队列
可以把数据写到队列头部,也可以写到尾部,这些函数有两个版本:在任务中使用、在
ISR 中使用。函数原型如下:
/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据,如果没有空间,阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据,如果没有空间,阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据,此函数可以在中断函数中使用,不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/*
* 往队列头部写入数据,如果没有空间,阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToFront(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列头部写入数据,此函数可以在中断函数中使用,不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
这些函数用到的参数是类似的,统一说明如下:
读队列
使用 xQueueReceive()函数读队列,读到一个数据后,队列中该数据会被移除。这个
函数有两个版本:在任务中使用、在 ISR 中使用。函数原型如下:
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxTaskWoken
);
参数说明如下:
查询
可以查询队列中有多少个数据、有多少空余空间。函数原型如下:
/*
* 返回队列中可用数据的个数
*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
/*
* 返回队列中可用空间的个数
*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );
覆盖/偷看
当队列长度为 1 时,可以使用 xQueueOverwrite()或 xQueueOverwriteFromISR()
来覆盖数据。
注意,队列长度必须为 1。当队列满时,这些函数会覆盖里面的数据,这也以为着这
些函数不会被阻塞。
函数原型如下:
/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue
);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
如果想让队列中的数据供多方读取,也就是说读取时不要移除数据,要留给后来人。那
么可以使用"窥视",也就是xQueuePeek()或xQueuePeekFromISR()。这些函数会从队列中
复制出数据,但是不移除数据。这也意味着,如果队列中没有数据,那么"偷看"时会导致阻
塞;一旦队列中有数据,以后每次"偷看"都会成功。
函数原型如下:
/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek(
QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);
BaseType_t xQueuePeekFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
);
示例:传输大块数据
FreeRTOS的队列使用拷贝传输,也就是要传输uint32_t时,把4字节的数据拷贝进队列;
要传输一个8字节的结构体时,把8字节的数据拷贝进队列。
如果要传输1000字节的结构体呢?写队列时拷贝1000字节,读队列时再拷贝1000字节?
不建议这么做,影响效率!
这时候,我们要传输的是这个巨大结构体的地址:把它的地址写入队列,对方从队列得
到这个地址,使用地址去访问那1000字节的数据。
使用地址来间接传输数据时,这些数据放在RAM里,对于这块RAM,要保证这几点:
⚫ RAM 的所有者、操作者,必须清晰明了
这块内存,就被称为"共享内存"。要确保不能同时修改 RAM。比如,在写队列之
前只有由发送者修改这块 RAM,在读队列之后只能由接收者访问这块 RAM。
⚫ RAM 要保持可用
这块 RAM 应该是全局变量,或者是动态分配的内存。对于动然分配的内存,要
确保它不能提前释放:要等到接收者用完后再释放。 另外,不能是局部变量。
创建一个队列,然后创建1个发送任务、 1个接收任务:
⚫ 创建的队列:长度为 1,用来传输"char *"指针
⚫ 发送任务优先级为 1,在字符数组中写好数据后,把它的地址写入队列
⚫ 接收任务优先级为 2,读队列得到"char *"值,把它打印出来
这个程序故意设置接收任务的优先级更高,在它访问数组的过程中,接收任务无法执行、
无法写这个数组。
main函数中创建了队列、创建了发送任务、接收任务,代码如下:
/* 定义一个字符数组 */
static char pcBuffer[100];
/* vSenderTask被用来创建2个任务,用于写队列
* vReceiverTask被用来创建1个任务,用于读队列
*/
static void vSenderTask( void *pvParameters );
static void vReceiverTask( void *pvParameters );
/*-----------------------------------------------------------*/
/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;
int main( void )
{
prvSetupHardware();
/* 创建队列: 长度为1,数据大小为4字节(存放一个char指针) */
xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof(char *) );
if( xQueue != NULL )
{
/* 创建1个任务用于写队列
* 任务函数会连续执行,构造buffer数据,把buffer地址写入队列
* 优先级为1
*/
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 1, NULL );
/* 创建1个任务用于读队列
* 优先级为2, 高于上面的两个任务
* 这意味着读队列得到buffer地址后,本任务使用buffer时不会被打断
*/
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 2, NULL );
/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();
}
else
{
/* 无法创建队列 */
}
/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
return 0;
}
发送任务的函数中,现在全局大数组pcBuffer中构造数据,然后把它的地址写入队列,
代码如下:
static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
BaseType_t xStatus;
static int cnt = 0;
char *buffer;
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
sprintf(pcBuffer, "www.baidu.com %d\r\n", cnt++);
buffer = pcBuffer; // buffer变量等于数组的地址, 下面要把这个地址写入队列
/* 写队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvParameters: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列
* 0: 如果队列满的话, 即刻返回
*/
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &buffer, 0 ); /* 只需要写入4字节, 无需写入
整个buffer */
if( xStatus != pdPASS )
{
printf( "Could not send to the queue.\r\n" );
}
}
}
接收任务的函数中,读取队列、得到buffer的地址、打印,代码如下:
static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */
char *buffer;
const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
BaseType_t xStatus;
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 读队列
* xQueue: 读哪个队列
* &xReceivedStructure: 读到的数据复制到这个地址
* xTicksToWait: 没有数据就阻塞一会
*/
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &buffer, xTicksToWait); /* 得到buffer地址,只
是4字节 */
if( xStatus == pdPASS )
{
/* 读到了数据 */
printf("Get: %s", buffer);
}
else
{
/* 没读到数据 */
printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
}
}
}
示例:邮箱(Mailbox)
FreeRTOS的邮箱概念跟别的RTOS不一样,这里的邮箱称为"橱窗"也许更恰当:
⚫ 它是一个队列,队列长度只有 1
⚫ 写邮箱:新数据覆盖旧数据,在任务中使用 xQueueOverwrite(),在中断中
使用 xQueueOverwriteFromISR()。
既然是覆盖,那么无论邮箱中是否有数据,这些函数总能成功写入数据。
⚫ 读邮箱:读数据时,数据不会被移除;在任务中使用 xQueuePeek(),在中
断中使用 xQueuePeekFromISR()。
这意味着,第一次调用时会因为无数据而阻塞,一旦曾经写入数据,以后读邮箱
时总能成功。
main函数中创建了队列(队列长度为1)、创建了发送任务、接收任务:
⚫ 发送任务的优先级为 2,它先执行
⚫ 接收任务的优先级为 1
代码如下:
/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;
int main( void )
{
prvSetupHardware();
/* 创建队列: 长度为1,数据大小为4字节(存放一个char指针) */
xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof(uint32_t) );
if( xQueue != NULL )
{
/* 创建1个任务用于写队列
* 任务函数会连续执行,构造buffer数据,把buffer地址写入队列
* 优先级为2
*/
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 2, NULL );
/* 创建1个任务用于读队列
* 优先级为1
*/
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );
/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();
}
else
{
/* 无法创建队列 */
}
/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
return 0;
}
发送任务、接收任务的代码和执行流程如下:
⚫ A:发送任务先执行,马上阻塞
⚫ BC:接收任务执行,这是邮箱无数据,打印"Could not ..."。在发送任务阻塞
过程中,接收任务多次执行、多次打印。
⚫ D:发送任务从阻塞状态退出,立刻执行、写队列
⚫ E:发送任务再次阻塞
⚫ FG、 HI、 ……:接收任务不断"偷看"邮箱,得到同一个数据,打印出多个
"Get: 0"
⚫ J:发送任务从阻塞状态退出,立刻执行、覆盖队列,写入 1
⚫ K:发送任务再次阻塞
⚫ LM、 ……:接收任务不断"偷看"邮箱,得到同一个数据,打印出多个"Get:
1"
队列集
假设有 2 个输入设备:红外遥控器、旋转编码器,它们的驱动程序应该专注于“产生硬
件数据”,不应该跟“业务有任何联系”。比如:红外遥控器驱动程序里,它只应该把键值记
录下来、写入某个队列,它不应该把键值转换为游戏的控制键。 在红外遥控器的驱动程序里,
不应该有游戏相关的代码,这样,切换使用场景时,这个驱动程序还可以继续使用。
把红外遥控器的按键转换为游戏的控制键,应该在游戏的任务里实现。
要支持多个输入设备时,我们需要实现一个“InputTask”,它读取各个设备的队列,得
到数据后再分别转换为游戏的控制键。
InputTask 如何及时读取到多个队列的数据?要使用队列集。
队列集的本质也是队列,只不过里面存放的是“队列句柄”。使用过程如下:
a. 创建队列 A,它的长度是 n1
b. 创建队列 B,它的长度是 n2
c. 创建队列集 S,它的长度是“n1+n2”
d. 把队列 A、 B 加入队列集 S
e. 这样,写队列 A 的时候,会顺便把队列 A 的句柄写入队列集 S
f. 这样,写队列 B 的时候,会顺便把队列 B 的句柄写入队列集 S
g. InputTask 先读取队列集 S,它的返回值是一个队列句柄,这样就可以知道哪个队列有
有数据了;然后 InputTask 再读取这个队列句柄得到数据。
创建队列集
函数原型如下:
QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength )
把队列加入队列集
函数原型如下:
BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,
QueueSetHandle_t xQueueSet );
读取队列集
函数原型如下:
QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
TickType_t const xTicksToWait );