【FreeRTOS】09 消息队列

本节来讲讲freeRTOS的消息队列。

1）什么是消息队列

操作系统里常说的“消息队列”，和数据结构课程里常说的“队列”是同一个概念，都是一个线性的存储表。

只不过数据结构里的“队列”通常指的是先进先出队列（也就是FIFO），有一个写入口和一个读出口，从一端写入数据，另一端读出数据，先写入队列的先被读出；而操作系统里实现的消息队列功能会更丰富一些，比如FreeRTOS的消息队列支持FIFO（先进先出）和LIFO（后进先出）两种存取方式，并且它还解决了多任务访问冲突、实现了任务等待队列时的阻塞功能。

我们以最基本的FIFO队列来讲解一下队列的功能，看下图：

图a初始化时，建立了一个有4个存储空间的队列，读指针指向要读的存储区、写指针指向要写入的存储区，当两个指针指向同一区域时表示队列中没有有效数据；初始时队列中没有数据，读写指针都指向0存储区；

图b表示向队列中写入了一个数据，写指针向后移动了一位，队列中的有效数据为1个；

图c表示向队列中写入了第二个个数据，写指针向后又移动了一位，队列中的有效数据为2个；

图d表示从队列中读取一个数据，由于这是先进先出队列，所以读指针指向的0区域的A1被读走；之后读指针更新到指向存储区1；

图e表示从队列中又读取了一个数据，1存储区的A2被读走，读指针更新到指向存储区2；队列为空。

以上是最基本的先进先出队列。上述的队列，如果不断地写入消息、读出消息，指针不断后移，那么存储区会不够用，所以环形队列应运而生；为了能够更灵活地访问，又有双向队列等等。队列中的数据元素，可以是各种数据类型，也可以是指针。有兴趣的可以另找资料更深入学习。

2）FreeRTOS的消息队列

freeRTOS提供的消息队列，可以实现FIFO或者LIFO，数据元素的大小可以由用户指定（比如每个消息大小1字节、4字节等等）。

还有一点需要注意，freeRTOS的消息队列中传递的是数值，它将要传递的数据复制到了队列存储区中，这与uCOS等操作系统不同，它们一般是传递的数据的地址。

freeRTOS的消息队列操作，常用的函数有以下几个：

创建消息队列：

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize ); //uxQueueLength为消息队列长度，uxItemSize为每个消息的字节数；

这个函数实际上是动态创建的队列，如果想使用静态创建，需要用xQueueCreateStatic函数。

发送消息：

BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait); //xQueue消息队列句柄；pvItemToQueue需传递的消息数据地址；xTicksToWait等待时间；

发送消息实际上是在队列尾部入队，也就是先进先出；如果想要反过来后进先出，需要使用xQueueSendToFront()函数，它是在队列头部入队。

xQueueOverwrite()函数，可在队列满时，自动覆盖最旧的消息。

以上发送消息的函数只能用在任务中，在中断服务程序中发送消息时，需要用带ISR结尾的一套函数。

接收消息：

BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait); // xQueue消息队列句柄；pvBuffer接收消息队列数据的地址；xTicksToWait等待时间

BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue, void * pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);//用于从队列中接收一个消息，但读取之后消息还保留在队列中

同样，在中断中接收消息时，也需要使用带ISR结尾的一套函数。

3）编程试验

下面我们以一个例子来演示消息队列的使用。

和前几期的例子一样，我们还是使用cubemx建立三个任务；

初始化队列时，可以在Tasks and Queues选项卡中添加一个消息队列，如下图所示。

（这里我们仅做讲解，实际编程还是使用xQueueCreate这个函数来创建消息队列）

编写代码如下：

首先是消息队列的创建，另外注意任务的优先级Task03高于Task02：

 

任务Task02每1s发送两个消息，发送消息前打印提示，消息内容为自增的整数：

 

任务Task03初始时等待100ms，之后循环等待消息，一旦收到队列中的消息，则打印出消息内容：

该程序运行结果如下：

分析一下输出结果：

由于高优先级的Task03在初始时等待了100ms，所以Task02可以连续发送出两个消息，然后才进入1s的等待；可以看到前两行Task02打印的发送消息0和1；

Task03等待完100ms后，进入循环接收消息的阶段，收取了消息0和消息1并打印出来；这里也可以看出，消息队列传递的数据是复制过去的，而不是传递的地址，如果传递的是地址，则Task03接收到的两个消息的值会是相同的；

之后消息队列为空，Task03又进入了等待；

到Task02的1s延时完毕后，它又开始发送消息，发送完消息2时，由于Task03的优先级更高，则Task03被唤醒执行，所以Task03马上打印出了消息2；

之后的程序执行同理，都是Task03一直等效消息，Task02一旦发出消息，Task03立即被唤醒执行。

好了，本节的内容就到这里了。

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