普通遥控器控制车辆驱动档位判断策略

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在做一些遥控小车时，用的普通遥控器，没有档位，急加速和急后退，会导致车辆翘头，急点头，漂移状态产生。所以想对车辆档位进行判断和保护。

在遥控器直接控制车辆时，存在普通遥控器没有档位按键控制，比如前进档、后退档、N档，在控制车辆行驶时，存在车辆在前进状态，突然需要进入后退状态，没有对车辆的行驶档位进行锁定，造成车辆行驶翘头，或者急点头的现象。

• 1.遥控器功能需求

主要讲述遥控器驱动车辆时，前进后退的档位判断与切换以及安全保护。遥控器控制车辆驱动，遥控器的状态是拨杆向前推或者向后推，实现车辆前进和后退。

• 2.安全保护策略

安全键保护。遥控器控制时，需要有有一个安全键进行控制，状态为可自恢复的常开或常闭，在需要行驶时，按下安全键和拨动拨杆，才能响应驱动信号。不按时驱动速度需求为0，本文默认驱动时都按下安全键，不在进行复述。

档位保护。平常不驱动状态，控制状态为N档，车辆前进档位为D档，后退为R档。在档位切换上，不能直接由D档进入R档，不能由R档进入D档（后退时车速较低时，可以），需先进入N档过渡后才进行档位切换。D档状态下，拨杆向后推，发送车速请求为0。R档状态下，拨杆向前推，发送车速请求为0。

• 3.输入输出信号

遥控器信号：

（1）安全键——0到2000；

（2）驱动拨杆——0到2000，中间值为1000，先转换成速度请求970到1030为0m/s。小于970，速度为负，大于1030速度为正。

车辆信号：车辆实际速度，向前为正，向后为负，速度位于-0.2m/s和0.2m/s中间时可判断速度为0。

• 4.详细档位功能

档位判断	判断策略
N档	不进行操作时，车辆默认档位，遥控器处于中间状态，车辆速度为0
N档进入D档	拨杆向前推，进入D档
N档进入R档	拨杆向后推，进入R档
D档进入N档	拨杆位于中间位置（判断保持时间100ms以上——可标定时长），车速为0。
R档进入N档	拨杆位于中间位置（判断保持时间100ms以上——可标定时长），车速为0。
R档进入D档（倒车最高车速很低时）	拨杆向前推，进入D档