五：认识ROS基础常见的命令

说明

男生要学会安装这些为自己的女同学或者心仪的女生去安装，让她甚是羡慕你，这样一段美好的爱情不就向你招手来了嘛。
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声明: 我们先认识最基础的操作指令在进行ROS的基础学习

此处只举例说明最常用以及最基础的ROS操作指令,其余的用法以及方法可以在后续讲解中再到ROS中具体去查看,使用例如:
rostopic help…

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常用的指令

1. rosnode : 操作节点
2. rostopic : 操作话题
3. rosservice : 操作服务
4. rosmsg : 操作msg消息
5. rossrv : 操作srv消息
6. rosparam : 操作参数

rosnode
rosnode: 是用于获取节点信息的命令

• rosnode ping测试到节点的连接状态
• rosnode list列出活动节点
• rosnode info打印节点信息
• rosnode machine列出指定设备上的节点
• [ ]rosnode kill杀死某个节点
• [ ]rosnode cleanup清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点
  rostopic
  rostopic:包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw 显示主题使用的带宽
rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz 显示主题的发布频率
rostopic info 显示主题相关信息
rostopic list 显示所有活动状态下的主题
rostopic pub 将数据发布到主题
rostopic type 打印主题类型
rostpic echo 获取指定当前话题

举例：
rostopic pub

可以直接调用命令向订阅者发布消息
例如：

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

以ros内置的乌龟案例举例来说

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
//只发布一次运动信息
 
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息

为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串
rosmsg

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。
rosmsg show 显示消息描述
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包

rosmsg info 和 rosmsg show这两者作用差不多其实
举例：
//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:

float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

rosservice
rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数
rosservice call 使用提供的参数调用服务
rosservice find 按照服务类型查找服务
rosservice info 打印有关服务的信息
rosservice list 列出所有活动的服务
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri

举例:
rosserver list

~ rosservice list
/clear
/kill
/listener/get_loggers
/listener/set_logger_level
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_4985_1578723066421/get_loggers
/rostopic_4985_1578723066421/set_logger_level
/rostopic_5582_1578724343069/get_loggers
/rostopic_5582_1578724343069/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

以及rosderver call 产生一只新的小乌龟

rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'xxx'"
name: "xxx"
//生成一只叫 xxx 的乌龟

rossrv
ossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show 显示服务消息详情
rossrv info 显示服务消息相关信息
rossrv list 列出所有服务信息
rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages 显示包含服务消息的所有包

rosparam
rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从外部文件加载参数
rosparam dump 将参数写出到外部文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出所有参数

重要的是说两遍:关注博主不迷路!!!