四：ROS的安装

ROS的安装

男生要学会安装这些为自己的女同学或者心仪的女生去安装，让她甚是羡慕你，这样一段美好的爱情不就向你招手来了嘛。
顺便关注一下博主，谢谢！！！！！！

在这过程大家遇到什么报错问题不要卡住，继续执行着走，等后续会有解决方案给大家，也可翻到文档最后去查看后解决了问题，在执行也可以，希望能够解决大家的问题。同时也给博客佐岸的风停了点点关注

一、配置Ubuntu的软件和更新

在Ubuntu中搜素点击打开软件和更新设置成如下

二、设置源

在下面三个源中选择任意一个都可以，因为国内的源安装会快一些所以这里我放的都是国内的一 些源，输入后需要你输入密码因为有sudo命令。（这里的密码一般就是你的锁屏密码）
官方默认安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置密钥 key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四：安装

首先需要更新apt （不过最早使用的apt-get但后来官方建议使用apt），apt是用于从互联网上搜索，安装、卸载、更新等工具

sudo apt update

然后按照自己的需求安装所需要的版本ROS，ROS有：Desktop-Full、Desktop、ROS-Base
等，这里使用官方推荐的Desktop-Full版本的安装：安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这个过程或有点长，大家可以吃点零食或者泡点茶追追剧等待一下


如果出现如下报错：可能是因为超时的原因，再多尝试几次就可以

五：配置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六：构建依赖

安装相关依赖工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

这里输入Y就可以不区分大小写

sudo apt install python3-rosdep

上一步已经安装过了其实，会出现如下界面是正常的

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

境外资源被屏蔽所以一般在20.04中是失败的，但是也没必要花太多心思在这上面，后面再缝缝补补也行

正确的是这样的

七：测试ROS

如果有打不开的roscore的情况可翻到文档后面查看解决方案

用一些内置的案例小乌龟来测试我们是否安装了我们的这个ROS
首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

命令行1键入:roscore
命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
如图：

致此就安装完毕了

八：卸载

如果需要进行卸载操作则：输入如下指令就可以

sudo apt remove ros-noetic-*

九：解决上面的遗留问题

①
这是赵老师的解决方案，大家可以参照这个去整理
解决:

百度或google搜索，解决方式有多种(https://github.com/ros/rosdistro/issues/9721)，可惜在 ubuntu20.04 下，集体失效。

新思路:将相关资源备份到 gitee,修改 rosdep 源码,重新定位资源。

实现:

1.先打开资源备份路径:https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro，打开 rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件留作备用(主要是复用URL的部分内容:gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master)。

2.进入"/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

3.修改相关文件，主要有: ./rosdistro/init.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:

文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。

②
如果出现roscore打不开，卡住的情况
打开

gedit ~/.bashrc

输入

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source /opt/ros/noetic/setup.bash

就可以解决

希望喜欢点点关注谢谢！！！