ESP32 CAM 控制二轴小云台实现数据流

已于 2024-08-24 10:22:48 修改
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文章标签： 笔记 学习
于 2024-08-24 10:10:01 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_74209413/article/details/137211549
版权

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895e0db841d99104d65ddd4fa32aa5db.jpeg

本代码参考其它博客的代码，由于其它代码一些存在按键按下画面卡死和画面显示不出来的问题，还有一些博客的代码操作比较复杂，需要添加较多的依赖库，故在此进行修改，这里的代码需要下载ESP32的开发板，建议开个github加速器，不然会久到崩溃，这里不需要额外添加Servo的依赖库。

修改ssid：WiFi名称和password：密码

以及小云台舵机的引脚号即可

9e074847e5a385a392448d1da0f3fab9.png

完整代码：

/*********
   
  Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files.
  The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software.
*********/
#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>
#include "esp_timer.h"
#include "img_converters.h"
#include "Arduino.h"
#include "fb_gfx.h"
#include "soc/soc.h"             // disable brownout problems
#include "soc/rtc_cntl_reg.h"    // disable brownout problems
#include "esp_http_server.h"
#include <ESP32Servo.h>
// Replace with your network credentials
const char* ssid = "xxx";
const char* password = "xxxxxx";
#define PART_BOUNDARY "123456789000000000000987654321"
#define CAMERA_MODEL_AI_THINKER
//#define CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM
//#define CAMERA_MODEL_M5STACK_WITHOUT_PSRAM
//#define CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM_B
//#define CAMERA_MODEL_WROVER_KIT
#if defined(CAMERA_MODEL_WROVER_KIT)
  #define PWDN_GPIO_NUM    -1
  #define RESET_GPIO_NUM   -1
  #define XCLK_GPIO_NUM    21
  #define SIOD_GPIO_NUM    26
  #define SIOC_GPIO_NUM    27
  
  #define Y9_GPIO_NUM      35
  #define Y8_GPIO_NUM      34
  #define Y7_GPIO_NUM      39
  #define Y6_GPIO_NUM      36
  #define Y5_GPIO_NUM      19
  #define Y4_GPIO_NUM      18
  #define Y3_GPIO_NUM       5
  #define Y2_GPIO_NUM       4
  #define VSYNC_GPIO_NUM   25
  #define HREF_GPIO_NUM    23
  #define PCLK_GPIO_NUM    22
#elif defined(CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM)
  #define PWDN_GPIO_NUM     -1
  #define RESET_GPIO_NUM    15
  #define XCLK_GPIO_NUM     27
  #define SIOD_GPIO_NUM     25
  #define SIOC_GPIO_NUM     23
  
  #define Y9_GPIO_NUM       19
  #define Y8_GPIO_NUM       36
  #define Y7_GPIO_NUM       18
  #define Y6_GPIO_NUM       39
  #define Y5_GPIO_NUM        5
  #define Y4_GPIO_NUM       34
  #define Y3_GPIO_NUM       35
  #define Y2_GPIO_NUM       32
  #define VSYNC_GPIO_NUM    22
  #define HREF_GPIO_NUM     26
  #define PCLK_GPIO_NUM     21
#elif defined(CAMERA_MODEL_M5STACK_WITHOUT_PSRAM)
  #define PWDN_GPIO_NUM     -1
  #define RESET_GPIO_NUM    15
  #define XCLK_GPIO_NUM     27
  #define SIOD_GPIO_NUM     25
  #define SIOC_GPIO_NUM     23
  
  #define Y9_GPIO_NUM       19
  #define Y8_GPIO_NUM       36
  #define Y7_GPIO_NUM       18
  #define Y6_GPIO_NUM       39
  #define Y5_GPIO_NUM        5
  #define Y4_GPIO_NUM       34
  #define Y3_GPIO_NUM       35
  #define Y2_GPIO_NUM       17
  #define VSYNC_GPIO_NUM    22
  #define HREF_GPIO_NUM     26
  #define PCLK_GPIO_NUM     21
#elif defined(CAMERA_MODEL_AI_THINKER)
  #define PWDN_GPIO_NUM     32
  #define RESET_GPIO_NUM    -1
  #define XCLK_GPIO_NUM      0
  #define SIOD_GPIO_NUM     26
  #define SIOC_GPIO_NUM     27
  
  #define Y9_GPIO_NUM       35
  #define Y8_GPIO_NUM       34
  #define Y7_GPIO_NUM       39
  #define Y6_GPIO_NUM       36
  #define Y5_GPIO_NUM       21
  #define Y4_GPIO_NUM       19
  #define Y3_GPIO_NUM       18
  #define Y2_GPIO_NUM        5
  #define VSYNC_GPIO_NUM    25
  #define HREF_GPIO_NUM     23
  #define PCLK_GPIO_NUM     22
#elif defined(CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM_B)
  #define PWDN_GPIO_NUM     -1
  #define RESET_GPIO_NUM    15
  #define XCLK_GPIO_NUM     27
  #define SIOD_GPIO_NUM     22
  #define SIOC_GPIO_NUM     23
  
  #define Y9_GPIO_NUM       19
  #define Y8_GPIO_NUM       36
  #define Y7_GPIO_NUM       18
  #define Y6_GPIO_NUM       39
  #define Y5_GPIO_NUM        5
  #define Y4_GPIO_NUM       34
  #define Y3_GPIO_NUM       35
  #define Y2_GPIO_NUM       32
  #define VSYNC_GPIO_NUM    25
  #define HREF_GPIO_NUM     26
  #define PCLK_GPIO_NUM     21
#else
  #error "Camera model not selected"
#endif

// 定义舵机连接的GPIO引脚  
#define SERVO_PIN 12  // 舵机1
#define SERVO_PIN1 15 // 舵机2
#define Light_PIN 4
static int SERVO_MIN_PULSE=500; 
static int SERVO_MIN1_PULSE=500; 
static int SERVO_MAX_PULSE=2000;
 
void servoWriteMicroseconds(int pin, int us) {  
  digitalWrite(pin, HIGH);  
  delayMicroseconds(us);  
  digitalWrite(pin, LOW);  
  delayMicroseconds(20000 - us); 
}

void servoWriteMicroseconds1(int pin, int us) {  
  digitalWrite(pin, HIGH);  
  delayMicroseconds(us);  
  digitalWrite(pin, LOW);  
  delayMicroseconds(20000 - us); 
}

static const char* _STREAM_CONTENT_TYPE = "multipart/x-mixed-replace;boundary=" PART_BOUNDARY;
static const char* _STREAM_BOUNDARY = "\r\n--" PART_BOUNDARY "\r\n";
static const char* _STREAM_PART = "Content-Type: image/jpeg\r\nContent-Length: %u\r\n\r\n";
httpd_handle_t camera_httpd = NULL;
httpd_handle_t stream_httpd = NULL;
static const char PROGMEM INDEX_HTML[] = R"rawliteral(
<html>
  <head>
    <title>ESP32-CAM Robot</title>
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
    <style>
      body { font-family: Arial; text-align: center; margin:0px auto; padding-top: 30px;}
      table { margin-left: auto; margin-right: auto; }
      td { padding: 8 px; }
      .button {
        background-color: #2f4468;
        border: none;
        color: white;
        padding: 10px 20px;
        text-align: center;
        text-decoration: none;
        display: inline-block;
        font-size: 18px;
        margin: 6px 3px;
        cursor: pointer;
        -webkit-touch-callout: none;
        -webkit-user-select: none;
        -khtml-user-select: none;
        -moz-user-select: none;
        -ms-user-select: none;
        user-select: none;
        -webkit-tap-highlight-color: rgba(0,0,0,0);
      }
      img {  width: auto ;
        max-width: 100% ;
        height: auto ; 
      }
    </style>
  </head>
  <body>
    <h1>ESP32-CAM Pan and Tilt</h1>
    <img src="" id="photo" >
    <table>
      <tr><td colspan="3" align="center"><button class="button" onmousedown="toggleCheckbox('up');" ontouchstart="toggleCheckbox('up');">Up</button></td></tr>
      <tr><td align="center"><button class="button" onmousedown="toggleCheckbox('left');" ontouchstart="toggleCheckbox('left');">Left</button></td><td align="center"></td><td align="center"><button class="button" onmousedown="toggleCheckbox('right');" ontouchstart="toggleCheckbox('right');">Right</button></td></tr>
      <tr><td colspan="3" align="center"><button class="button" onmousedown="toggleCheckbox('down');" ontouchstart="toggleCheckbox('down');">Down</button></td></tr>
      <tr><td align="center"><button class="button" onmousedown="toggleCheckbox('LED_ON');" ontouchstart="toggleCheckbox('LED_ON');">LED_ON</button></td><td align="center"></td><td align="center"><button class="button" onmousedown="toggleCheckbox('LED_OFF');" ontouchstart="toggleCheckbox('LED_OFF');">LED_OFF</button></td></tr>                 
    </table>
   <script>
   function toggleCheckbox(x) {
     var xhr = new XMLHttpRequest();
     xhr.open("GET", "/action?go=" + x, true);
     xhr.send();
   }
   window.onload = document.getElementById("photo").src = window.location.href.slice(0, -1) + ":81/stream";
  </script>
  </body>
</html>
)rawliteral";
static esp_err_t index_handler(httpd_req_t *req){
  httpd_resp_set_type(req, "text/html");
  return httpd_resp_send(req, (const char *)INDEX_HTML, strlen(INDEX_HTML));
}
static esp_err_t stream_handler(httpd_req_t *req){
  camera_fb_t * fb = NULL;
  esp_err_t res = ESP_OK;
  size_t _jpg_buf_len = 0;
  uint8_t * _jpg_buf = NULL;
  char * part_buf[64];
  res = httpd_resp_set_type(req, _STREAM_CONTENT_TYPE);
  if(res != ESP_OK){
    return res;
  }
  while(true){
    fb = esp_camera_fb_get();
    if (!fb) {
      Serial.println("Camera capture failed");
      res = ESP_FAIL;
    } else {
      if(fb->width > 400){
        if(fb->format != PIXFORMAT_JPEG){
          bool jpeg_converted = frame2jpg(fb, 80, &_jpg_buf, &_jpg_buf_len);
          esp_camera_fb_return(fb);
          fb = NULL;
          if(!jpeg_converted){
            Serial.println("JPEG compression failed");
            res = ESP_FAIL;
          }
        } else {
          _jpg_buf_len = fb->len;
          _jpg_buf = fb->buf;
        }
      }
    }
    if(res == ESP_OK){
      size_t hlen = snprintf((char *)part_buf, 64, _STREAM_PART, _jpg_buf_len);
      res = httpd_resp_send_chunk(req, (const char *)part_buf, hlen);
    }
    if(res == ESP_OK){
      res = httpd_resp_send_chunk(req, (const char *)_jpg_buf, _jpg_buf_len);
    }
    if(res == ESP_OK){
      res = httpd_resp_send_chunk(req, _STREAM_BOUNDARY, strlen(_STREAM_BOUNDARY));
    }
    if(fb){
      esp_camera_fb_return(fb);
      fb = NULL;
      _jpg_buf = NULL;
    } else if(_jpg_buf){
      free(_jpg_buf);
      _jpg_buf = NULL;
    }
    if(res != ESP_OK){
      break;
    }
    //Serial.printf("MJPG: %uBn",(uint32_t)(_jpg_buf_len));
  }
  return res;
}
static esp_err_t cmd_handler(httpd_req_t *req){
  char*  buf;
  size_t buf_len;
  char variable[32] = {0,};
  
  buf_len = httpd_req_get_url_query_len(req) + 1;
  if (buf_len > 1) {
    buf = (char*)malloc(buf_len);
    if(!buf){
      httpd_resp_send_500(req);
      return ESP_FAIL;
    }
    if (httpd_req_get_url_query_str(req, buf, buf_len) == ESP_OK) {
      if (httpd_query_key_value(buf, "go", variable, sizeof(variable)) == ESP_OK) {
      } else {
        free(buf);
        httpd_resp_send_404(req);
        return ESP_FAIL;
      }
    } else {
      free(buf);
      httpd_resp_send_404(req);
      return ESP_FAIL;
    }
    free(buf);
  } else {
    httpd_resp_send_404(req);
    return ESP_FAIL;
  }
  sensor_t * s = esp_camera_sensor_get();
  //flip the camera vertically
  //s->set_vflip(s, 1);          // 0 = disable , 1 = enable
  // mirror effect
  //s->set_hmirror(s, 1);          // 0 = disable , 1 = enable
  int res = 0;
  
  if(!strcmp(variable, "up")) {
      servoWriteMicroseconds(SERVO_PIN, SERVO_MIN_PULSE-=50);
      SERVO_MIN_PULSE<=500?SERVO_MIN_PULSE=500:SERVO_MIN_PULSE;
    Serial.println(SERVO_MIN_PULSE);
    Serial.println("Up");
  }
  else if(!strcmp(variable, "left")) {
      servoWriteMicroseconds1(SERVO_PIN1, SERVO_MIN1_PULSE+=50);
      SERVO_MIN1_PULSE>=2000?SERVO_MIN_PULSE=2000:SERVO_MIN1_PULSE;
    Serial.println(SERVO_MIN1_PULSE);
    Serial.println("Left");
  }
  else if(!strcmp(variable, "right")) {
      servoWriteMicroseconds1(SERVO_PIN1, SERVO_MIN1_PULSE-=50);
      SERVO_MIN1_PULSE<=500?SERVO_MIN1_PULSE=500:SERVO_MIN1_PULSE;
    Serial.println(SERVO_MIN1_PULSE);
    Serial.println("Right");
  }
  else if(!strcmp(variable, "down")) {
      servoWriteMicroseconds(SERVO_PIN, SERVO_MIN_PULSE+=50);
      SERVO_MIN_PULSE>=1500?SERVO_MIN_PULSE=1500:SERVO_MIN_PULSE;
    Serial.println(SERVO_MIN_PULSE);
    Serial.println("Down");
  }
    else if(!strcmp(variable, "LED_ON")) {
    digitalWrite(Light_PIN,HIGH);
    Serial.println("LED_ON");
  }
    else if(!strcmp(variable, "LED_OFF")) {
    digitalWrite(Light_PIN,LOW);
    Serial.println("LED_OFF");
  }
  else {
    res = -1;
  }
  if(res){
    return httpd_resp_send_500(req);
  }
  httpd_resp_set_hdr(req, "Access-Control-Allow-Origin", "*");
  return httpd_resp_send(req, NULL, 0);
}
void startCameraServer(){
  httpd_config_t config = HTTPD_DEFAULT_CONFIG();
  config.server_port = 80;
  httpd_uri_t index_uri = {
    .uri       = "/",
    .method    = HTTP_GET,
    .handler   = index_handler,
    .user_ctx  = NULL
  };
  httpd_uri_t cmd_uri = {
    .uri       = "/action",
    .method    = HTTP_GET,
    .handler   = cmd_handler,
    .user_ctx  = NULL
  };
  httpd_uri_t stream_uri = {
    .uri       = "/stream",
    .method    = HTTP_GET,
    .handler   = stream_handler,
    .user_ctx  = NULL
  };
  if (httpd_start(&camera_httpd, &config) == ESP_OK) {
    httpd_register_uri_handler(camera_httpd, &index_uri);
    httpd_register_uri_handler(camera_httpd, &cmd_uri);
  }
  config.server_port += 1;
  config.ctrl_port += 1;
  if (httpd_start(&stream_httpd, &config) == ESP_OK) {
    httpd_register_uri_handler(stream_httpd, &stream_uri);
  }
}
void setup() {
  WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); //disable brownout detector

  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
  pinMode(SERVO_PIN1,OUTPUT);
  pinMode(Light_PIN,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);

  Serial.setDebugOutput(false);
  
  camera_config_t config;
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
  config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
  config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
  config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
  config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
  config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
  config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
  config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
  config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
  config.xclk_freq_hz = 20000000;
  config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG; 
  
  if(psramFound()){
    config.frame_size = FRAMESIZE_VGA;
    config.jpeg_quality = 10;
    config.fb_count = 2;
  } else {
    config.frame_size = FRAMESIZE_SVGA;
    config.jpeg_quality = 12;
    config.fb_count = 1;
  }
  
  // Camera init
  esp_err_t err = esp_camera_init(&config);
  if (err != ESP_OK) {
    Serial.printf("Camera init failed with error 0x%x", err);
    return;
  }
  // Wi-Fi connection
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");
  
  Serial.print("Camera Stream Ready! Go to: http://");
  Serial.println(WiFi.localIP());
  
  // Start streaming web server
  startCameraServer();
}
void loop() {
  
}

通过修改以下代码可以在显示网页上添加一些按键，对摄像头和云台进行远程控制：

25fe52b860a8315a4cc9b378711cad3b.png

下面部分是网页发送数据，ESP接收处理部分，自己可扩展额外功能

145efef9e4020e03c0452fdfb4ad7994.png

以下是通过嘉立创EDA画的ESP32CAM和两个舵机的集成PCB，以及预留了蓝牙模块的接口，方便观察ESP32是否与WiFi正常连接：

百度网盘链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1b6igucbEByr2F1y0dYJURw?pwd=1lok 
提取码：1lok

御风_21
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ESP32-CAM视频监控智能相机，源码-电路方案
04-19
建立自己的视频监控摄像头，并通过iPhone的Internet对其进行控制。 硬件部件: ESP32-CAM× 1个 FT232RL FTDI迷你USB× 1个 18650电池座× 1个 18650电池× 2 带有2个SG-90 Servos的迷你云台× 1个 MB102面包板电源模块× 1个 软件应用程序和在线服务: Arduino IDE 该项目是我们ESP32-CAM视频监控机器人项目的发展。最终，我们获得了一个视频监控云台摄像机，该摄像机可以通过互联网使用iPhone进行控制。 如图所示连接电线。确保将倾斜伺服系统连接到＃IO2引脚，将水平伺服系统连接到＃IO14。 演示视频:
ESP32Cam（2）：GPIO输入读取，按键控制LED状态
laohe111的博客
03-04 733
通过设置GPIO口为输入上拉模式是因为按键开发板一侧接地一侧接开发板的GPIO，此时需要对所对应输入的GPIO口设置为上拉输入模式。同时在按键消抖部分使用while（）死循环的方式进行消抖。该例程适用于各种ESP32开发板只需修改对应引脚，原理相同。二、ArduinoIDE代码编写。一、ESP32Cam引脚示意图。
ESP32CAM实现视频监控
03-20
ESP32CAM实现视频监控 ESP32CAM实现视频监控ESP32CAM实现视频监控ESP32CAM实现视频监控 ESP32CAM实现视频监控 ESP32CAM实现视频监控 ESP32CAM实现视频监控 修改wifi名和密码即可运行
ESP32-CAM_MJPEG2SD-master_esp32cam_ESP32-CAM_
09-29
ESP32-CAM_MJPEG2SD-master_esp32cam_ESP32-CAM_ 这个项目的核心是利用ESP32-CAM模块实现视频流传输到服务器的功能。ESP32-CAM是一款基于Espressif Systems公司的ESP32芯片的低功耗、高性能的物联网(IoT)摄像头模块...
Arduino IDE + Esp32 Cam + 实现视频流 + 开发环境部署
10-22
Arduino IDE + Esp32 Cam + 实现视频流 + 开发环境部署
esp32cam的图传
07-20
1. ESP32-CAM模块：内置ESP32微控制器，具有双核32位CPU，支持Wi-Fi和蓝牙连接，具备丰富的GPIO接口，可以与各种外围设备连接。 2. OV2640传感器：一种常见的CMOS图像传感器，最高支持200万像素，能提供高质量的静态...
【花雕学编程】Arduino动手做（230）---在ESP32-CAM上打开摄像照明灯（正面大颗粒LED）
最新发布
雕爷学编程
09-06 751
鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来——小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。ESP32-Cam 是一款运行在 ESP32-S 芯片上并使用 OV2640 摄像头的小型摄像头模块。ESP32_Cam 也可以 OV7670 摄像头，但 OV2640 更好（更高的分辨率和内置的 JPEG 编码，这消除了 ESP32-S 的处理任务）。支持蓝牙 （4.2 带 BLE）
ESP32-CAM模块网络摄像头demo加装舵机控制教程
weixin_42436161的博客
03-05 6064
这里写自定义目录标题目录硬件接线方式修改网络摄像头demo程序修改HTML文件修改模块的app_httpd.c文件 目录 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。 硬件 1、ESP32-CAM模块 + USB串口 2、360°舵机 3、180°舵机 接线方式 把电机按照产品描述连接5V跟GND，信号线按照设定PWM的输出GPIO口接，如我，GPIO14为180°电机控制信号
懒人开关 ESP32控制舵机旋转（基于ESP32+SG90舵机+微信小程序）
weixin_47024334的博客
10-12 6935
ESP32控制舵机旋转，懒人开关（基于ESP32+SG90舵机+微信小程序）
ESP32开发日记——驱动舵机
m0_74239763的博客
08-11 3320
函数中，我们通过串口和蓝牙通信接收数据，并使用接收到的数据来控制舵机的位置。当接收到字符 '9' 时，舵机会旋转到最大位置。类是 ESP32 提供的库，用于在 ESP32 上进行蓝牙串口通信。在上述代码中，我们使用了 ESP32Servo 库来控制舵机。的对象，它是基于 BluetoothSerial 类的实例。对象，我们可以使用该对象来进行与蓝牙设备之间的数据交互。// 根据接收到的数据控制舵机。函数将舵机连接到引脚 2，并使用。来向连接的蓝牙设备发送数据，使用。来读取从蓝牙设备接收到的数据。
舵机的使用方法（ESP32--Arduino）
2302_81176524的博客
05-15 2885
舵机是一种精密控制类电动机，也是电动机的一种，它的主要作用是旋转到某一指定位置，在机器人领域使用得相当的广泛，用来实现各种机械臂和机器人关节的运动。
ESP32-CAM ——Blinker平台
qq_73379310的博客
08-08 6490
ESP32-CAM，点灯云平台Blinker，MQTT协议，APP控制，Wifi视频监控，点灯，控制舵机。
esp32cam控制舵机
05-04
要控制舵机，您需要连接它到ESP32的GPIO引脚，并编写代码来控制舵机的位置。 首先，您需要使用PWM输出来控制舵机。 ESP32有多个PWM引脚，您可以选择其中一个来连接到舵机。然后，您需要使用一个库来控制PWM输出，例如ESP32的官方库或Adafruit的库。 接下来，您需要编写代码来控制舵机的位置。您可以使用一个简单的函数来设置舵机的位置，例如： ```c void setServoPosition(int position) { // Convert the position to a PWM duty cycle int dutyCycle = map(position, 0, 180, 0, 1023); ledcWrite(PWM_CHANNEL, dutyCycle); } ``` 在这个函数中，`position`参数是舵机的角度，通常在0到180之间。该函数将角度映射到PWM占空比，然后使用`ledcWrite`函数将占空比写入PWM引脚。 最后，您可以在ESP32的`loop`函数中调用`setServoPosition`函数来控制舵机的位置。例如： ```c void loop() { // Set the servo position to 90 degrees setServoPosition(90); // Wait for a second delay(1000); // Set the servo position to 0 degrees setServoPosition(0); // Wait for a second delay(1000); } ``` 这将使舵机从0度转到90度，然后再转回0度，并在每个位置停留1秒钟。
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