2015年国赛-风板控制装置

一、整体设计思路

要实现对风班的控制，难点在于获取当前风板的“状态”和寻找合适的算法来改变电机的驱动功率。可以采用MPU-6050通过姿态解析来获取风班的角度状态，并根据当前的角度信息，采用PID算法对左右的风扇的功率进行控制，从而达到改变风板角度的目的。此外，可以使用定时器来判定当前角度与目标角度的误差，若误差在一定时间内处于合理范围，则认为以达标，可以点亮LED作为光电提示。最后采用OLED显示屏显示相关数据，方便进行调试。

二、器件选型

2.1  角度获取

（1）MPU6050

MPU6050是一款由InvenSense公司生产的微电子机械系统（MEMS）传感器，它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器广泛应用于智能手机、平板电脑、可穿戴设备、无人机、机器人以及其他需要精确运动跟踪和平衡控制的场合，可以用来获取角度信息。

优点：价格便宜，MPU6050官方有相应DMP库来完成姿态解析，操作简单。

缺点：MPU6050具有动态稳定性，而无静态稳定性，稳定时效果不好。

（2）MPU60X0

MPU-60X0是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪， 3轴MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（DigitalMotion Processor），可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口 输出一个 9 轴的信号（SPI 接口仅在 MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其 I2C 接口 连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。 MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。

优点：准确度更高

缺点：价格贵

综合考虑，此题角度精度要求不太高，选择MPU6050来进行角度获取。

2.2 电机选择

（1）775电机

775电机，它通常指的是一种小型直流电机，具有小型化、直流供电、多种电压选项（6V 、12V 、24V等）、易于控制等特点。

优点：价格便宜，操作简单，功率大。

缺点：没有风道，风力可能会分散。

（2）直流涡旋风扇RK12032M12B 

直流涡旋风扇RK12032M12B是一种直流轴流风扇，它通过直流电压和电磁感应来工作，将电能转化成机械能，从而带动风叶转动产生气流。这种风扇具有高风量、高静压、高可靠性和低噪音的特点，适用于需要高效冷却的多种设备和行业。

优点：自带风道，风力集中，输出功率较大。

缺点：价格较贵。

综合考虑到后续带负载可能对风力要求较高，选择直流涡旋风扇RK12032M12B 。

2.3电机驱动模块

L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

2.4 器件说明

BOOM	作用
电机*2	驱动
STM32F103C8T6	主控
LED	声光提示
L298N*2	电机驱动电路
OLED	显示信息
MPU6050	获取角度
12V电源*2	供电

 

三、电路与程序设计

3.1 I/O口说明

I/O口	I/O功能
Key1（PB12）	增加目标角度
Key2（PB14）	减小目标角度
Key3（PA8）	选择角度1或角度2
Key4（PA10）	启动
Key5（PA12）	模式选择
LED （PA0）	光电提示
OLED_W_SCL(x) （PB8）	OLED时钟线
OLED_W_SDA(x) （PB9）	OLED数据线
电机1控制A（PA4）	电机控制1
电机1控制B（PA5）	电机控制2
电机1PWM（PA6）	电机PWM输出
电机2控制A（PA1）	电机控制1
电机2控制B（PA2）	电机控制2
电机2PWM（PA7）	电机PWM输出

 

3.3 关键代码

PID算法

float pid_left(float now, float target,float left_p,float left_i,float left_d)

{

//位置PID

p_err_1=target-now;

p_sum_1+=p_err_1;

p_diif_1=p_err_1-p_last_err_1;

//更新误差

p_last_err_1=p_err_1;

 

//对积分进行限制

if(p_sum_1>100){p_sum_1=100;}

if(p_sum_1<-100){p_sum_1=-100;}

 

return (make_sure1((left_p)*p_err_1+(left_i)*p_sum_1+(left_d)*p_diif_1));

}

 

最小输出

float make_sure1(float pwm)

{

if(pwm>100-min_pwm1){pwm= 100-min_pwm1;}

if(pwm<-0){pwm= -0;}

return pwm+min_pwm1;

}

 

模式改变定时

void TIM4_IRQHandler()

{

//模式0和模式2的定时

if(model==0||model==2){

//在稳定4s后，清除pid参数和min_speed

if(over_state)

{

tim4_count++;

if(tim4_count>4) //稳定了4s，回到原点

{

pid_p1=0;

pid_i1=0;

pid_d1=0;

pid_p2=0;

pid_i2=0;

pid_d2=0;

min_pwm1=0;

min_pwm2=0;

tim4_count=0;

}

}

//如果未稳定,则计数为0

else{tim4_count=0;}

}

//模式1和模式3的定时

if(model==1||model==3){

//如果稳定了

if(over_state){

tim4_count++;

//等待1s

if(tim4_count>1)

{

//进行翻转

tim4_mod=!tim4_mod;

tim4_count=0;

//看翻转了几次

model_count++;

}

}

//如果未稳定，则计数为0

else{tim4_count=0;}

 

//摆动周期设置 摆动3次

if(model==1&&model_count>3)

{ model_count=0;

model2_enable=0;

model=5; //任意一个未知数

//修改正确的pid参数 角度为f1

tim4_mod=0; //避免意外发生

pid_change(target_angle);

}

 

//摆动周期设置 摆动4次

if(model==3&&model_count>4)

{ model_count=0;

model4_enable=0;

model=5; //任意一个未知数

//修改正确的pid参数 角度为f2

tim4_mod=1; //避免意外发生

pid_huge_change(angle_two);

}

}

//防止卡在中断函数里面

TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);

}

四、指标完成情况

4.1 基础部分

(1) 预置风板控制角度(控制角度在45°~135°之间设定)。

完成。

(2)评委在45°~ 135°范围内设定两个角度值

基本完成，有时出现超调。

(3)显示风板实时位置的角度。风板的实时角度位置、位置变更和任务完成应有明显的声光提示。

完成。

4.2 拓展部分

(1)预置风板控制角度(控制角度在45°~135°之间设定)。

完成。

(2)在45°~135°范围内预置两个角度值

基本完成，有时出现超调。

 

 

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