四元数基本概念

最新推荐文章于 2024-09-29 02:15:00 发布
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分类专栏： 数学基础 文章标签： 空间计算
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版权

定义

一个实部三个虚部表示空间点的姿态

（x, y, z, w）

绕向量n=(nx, ny, nz)旋转theta角，用四元数表示为

反解公式为

互为相反数的四元数表示同一种旋转

四元数与欧拉角转换网址

四元数可表示为一个实数和一个向量，如：

q = [s, v]

运算

加减

乘法

共轭

模长

逆

数乘

点乘

旋转计算

四元数转旋转矩阵

旋转矩阵转四元数

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专栏目录
四元数基本概念&&四元数3D旋转（求两个四元数的夹角）
学习笔记
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四元数基本概念与四元数求夹角
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1.四元素 2.单位四元素与方向余弦阵之间的转换关系
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1 四元数的定义   形如a+bi+cj+dka+b\textbf{i}+c\textbf{j}+d\textbf{k}a+bi+cj+dk的量，其中a、b、c、da、b、c、da、b、c、d为实数，而i、j、k\textbf{i}、\textbf{j}、\textbf{k}i、j、k满足下列关系：i2＝j2＝k2＝ijk=−1\textbf{i}^2＝\textbf{j}^2＝\textbf{k}^2＝\textbf{ijk}=-1i2＝j2＝k2＝ijk=−1ij=−ji=k，jk=−kj=i，ki=−
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通俗易懂四元数
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06-24 584
四元数是由实部和虚部组成的扩展复数。一个四元数可以表示为qabicjdkqabicjdk，其中www是实部，xiyjzkxiyjzk是虚部。q∗a−bi−cj−dkq∗a−bi−cj−dk它的绝对值则是非负实数定义为∣h∣qq∗a2b2c2d2∣h∣qq∗​a2b2c2d2​。
四元数---基本概念（转载）
changan_nanfeng的博客
05-19 3023
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300 1.为什么要用四元数 可能四元数的由来大家都看过很多遍。很久以前，一位老者坐在大桥边上，看着过往船只，突然灵光一闪，在桥边石碑上洋洋洒洒刻上几行大字，四元数诞生了！故事大家都爱听，那么为什么我们需要四元数？一种说法是解决向量乘法，我们知道向量之间乘法有内积和外积，但这两个运算均不完美，即不满足群的条件（当然四元数诞生的时候也还没有内积外积的说法）。那向量之间是否存在这样一个非常完美的乘法，于是三维空间无法解决的问题就映射到四
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技术背景 在前面一篇文章中我们介绍了欧拉角死锁问题的一些产生背景，还有基于四元数的求解方案。四元数这个概念虽然重要，但是很少会在通识教育课程中涉及到，更多的是一些图形学或者是工程学当中才会进行讲解。本文主要是面向四元数，相比上一篇文章更加详细的介绍和总结一下四元数的一些运算法则，还有基于四元数的插值法。 基本运算 说到四元数，很多人可能会觉得有点陌生，但是如果说复数，很多人就都有学习过。我们一般...
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本篇将详细介绍四元数的基本运算，包括乘法、求逆、共轭以及范数，并通过一个具体的矢量旋转坐标计算的例子来深入理解这些概念。 首先，四元数是扩展到复数上的一个概念，由四个实数组成，通常表示为`q = w + xi + ...
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