欧拉角中一些容易混淆的概念

欧拉角中一些容易混淆的概念：

欧拉角和滚转-俯仰-偏航（一般称为导航姿态角）：

可以说是包含关系，欧拉角和坐标系的旋转方式有关，ZYX、ZXZ等等旋转方式不同（一共有3*2*2共12种，这里不考虑内外旋），欧拉角的含义也不同，但滚转-俯仰-偏航（roll-pitch-yaw，也就是RPY角）一般是导航使用的，也可以算作一种欧拉角（也就是N系为NED，b系为FRD，旋转方式为ZYX时的欧拉角），这三个角的定义方式只与物理相关，也就是其他定义和旋转方式也可以说这三种角，但此时和欧拉角不等价。

导航姿态角的定义方式一般为，抬头俯仰角为正，从北往东偏偏航为正，右翼下压滚转为正。

欧拉角的万向锁：

有些网上的解释很迷惑，这里实际举一个例子，就是飞机的俯仰角为90度时，偏航角可以等于任何值，此时只需要俯仰角和滚转角就可以完全描述飞机的姿态，也就是所谓的丢失了一个自由度。