导航中几种获取航向的方式

1、通过GNSS

通过GNSS获取航向也分两种，一种需要处于移动中，且速度不能太低，通过速度、位置获得航向，RMC语句中即包含了速度、航向信息。

第二种需要两个天线，即常见的双RTK方案，通过两者的位置可以获取绝对航向。

2、通过陀螺

即通过陀螺敏感地球自转角速度获得，这个方法在前面介绍初始化的文章中提到过，需要处于静止情况下，而且对陀螺灵敏度要求较高（地球自转角速度约15度每小时，一般的MEMS甚至可以直接忽略地球自转角速度的影响），且越接近地球极点，精度越差（地球自转角速度的投影越小）。

3、通过磁力计

即通过磁力计敏感地球磁场来确定航向，磁力计容易受到干扰，因此精度较差。