李群与李代数

群实际上就是一个特殊的集合+某种特定的运算，这个集合的元素满足几个特点：

• 封闭性，就是对某种运算封闭，两个元素运算的结果仍然属于该集合
• 结合性，结合律
• 幺元，也就是存在一个“1”
• 逆，也就是逆也在该集合中，而且元素和逆的运算结果等于幺元

在SLAM中一般就研究两个李群，旋转矩阵构成特殊正交群，变换矩阵构成特殊欧式群。

李代数的引出可以参考旋转矩阵/方向余弦阵的微分方程，旋转矩阵的倒数可以表示为一个三维向量的反对称矩阵与这个旋转矩阵的乘积，这个微分方程解出来（前面的文章说过，这个微分方程只有在定轴转动的时候才有封闭解）的形式是，这个旋转矩阵等于上述反对称矩阵的指数（其实前面还乘了一个R(0)，不过可以假设R(0)=I），这个反对称矩阵就是特殊正交群对应的李代数，可以用小写的so(3)表示。

其实这个李代数就是轴角，他的指数形式最终化简推导其实就是罗德里格斯公式，也就是轴角和旋转矩阵之间的转换公式。

变换矩阵的转换关系要更复杂一些，因为有一个"J"，这个后面再填坑。