Unity坐标系计算3D中两直线的最短距离及最近点的几何原理

方法1：

• 已知空间中两直线AB, CD，判断它们是否相交

     问题的关键是求出这两条直线之间的最短距离，以及在这个距离上最接近两线的点坐标，判断该点是否在直线AB和直线CD上。

     首先将直线方程化为对称式，分别得到两直线方向向量AB=（x1,y1,z1), CD=(x2,y2,z2)，再将两向量AB, CD叉乘得到其公垂向量N=（x,y,z）,在AB, CD两直线上分别选取点E,F(任意)，得到向量M，求向量M在向量N方向的投影即为两异面直线间的距离了（就是最短距离啦）。

     最短距离的求法：d=|向量N向量M|/|向量N|（上面是两向量的数量积，下面是取模）。*

设两直线与距离的交点分别为S,T，可带入公垂线N的对称式中得到第一个方程，又因为S,T两点分别满足直线AB和CD的方程，所以得到关于S（或T）的第二个方程，联立两个方程分别解出来即可！

方法2：