Ubuntu18.04 ROS Melodic安装

小白安装卡了一天。备忘录，可能写的不是很详细，请谅解。

1、确定版本号

    18.04对应Melodic
    16.04对应Kinetic
    弄错后面在安装完全版时会报冲突

2、更换国内源

    编辑/etc/apt/sources.list文件, 做好备份。将以下文本全部复制进去

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3、配置软件仓库

对勾点上，下载自中科大的源ustc，与上面对应

更新的对勾全点上，否则可能后面会报冲突的错

4、添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里使用的是中科大的源，和上面对应。也可以选择ros网站的源，可能速度比较慢

5、密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6、更新源

sudo apt-get update

7、安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

完整版=安装，想单独安装的查阅其他资料。
没有报错，再次输入发现

说明安装成功

8、安装依赖项

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

注意 python-rosdep要安装，否则你下面初始化rosdep的时候，会报comman rosdep not found ，它会叫你安装python-rosdep2，这时候就会把上面安好的ros中的python-rosdep2删除掉，接下来在运行roscore会报没有找到roscore，总之非常麻烦。

9、初始化rosdep

rosdep init

rosdep update

如果更新时候有包没有更新，你再次初始化时，让你删除20-default.list，执行如下代码，再重新初始化

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
rosdep init
rosdep update

如果出现连接不上的问题，可以换手机热点，多试几次。或者用网上看到的方法

sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

10、添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

11、测试

依次在三个终端输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现可操纵的小海龟，说明配置成功

参考：在Ubuntu18.04上安装ROS Melodic
ROS wiki官方安装