ROS基础汇总
文章目录1 ROS功能包1.1 costmap2d资料1.2 move_base资料1.3 pathplanning资料2 ROS环境变量3 参考文献1 ROS功能包开发笔记,便于回顾。1.1 costmap2d资料costmap地图有四层结构,分别为膨胀层、障碍物层、体素层、静态层。其中,障碍物层是传感器信息获取的,用于更新障碍物信息。体素层目前暂未用到。静态层用于加载map_sever上的地图。膨胀层用于加宽静态层,防止机器人碰撞(一般不少于机器人半径)。参考:简单叙述了
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