看图秒懂Modbus TCP/IP

曾经很多次的介绍过Modbus，但主要是介绍Modbus RTU的驱动和开发，Modbus还包括Modbus TCP/IP, 那么大家熟悉的RTU模式的应用数据单元帧格式是

那么在TCP/IP下的应用数据单元帧格式是什么呢，下面一张图就可以一目了然，

可以看出将原来的ADU(Application Data Unit)去掉头和尾，而加上MBAP的头，就构成了Modbus TCP/IP的ADU, 是不是很简单，一张图就能看懂。其中MBAP主要由以下几个域组成。

更多详细的内容描述可以参考官网的Modbus文档，我们也多次给大家发过中文版本的。是不是瞬间觉得没那么难了吧。另外需要注意的一点是：

在注册的502 端口上利用TCP 发送所有MODBUS/TCPADU。

经过我们前面介绍的freeRTOS移植分享，有兴趣的可以移植Modbus通信到freeRTOS下，进行开发，可以先移植Modbus RTU，在移植ModbusTCP/IP，  网上有一些开源的Modbus协议栈，大家可以去参考下，像freeModbus，libModbus，等等，也可以自己写Modbus驱动。