直流无刷电机控制

1. 摘要

本篇笔记主要介绍，如何利用ST MCSDK实现直流无刷电机控制

2. 准备工作

     1）， IAR 8.3.1

     2）， 安装ST 电机控制MCSDK软件

可在官网下载

https://www.st.com/content/st_com/zh/search. h t m l#q=MCSDK-t=tools-page=1

3. 举例说明

ST的电机控制SDK主要是为现在应用越来越多的直流无刷电机BLDC和永磁同步地啊你PMSM的控制而开发的，提供库和源码两个版本，库版本随便下载使用，带源码的需要公司邮箱申请验证批准下载

目前最新的已经更新到5.4.4版本。我收集了几个版本，有需要的关注公众号留言。我们以F103为例以IHM07M1意法的小功率板为例来控制一个小直流无刷电机。电机参数如下

4. 操作步骤

打开电机控制的workbench 软件，选取控制板和功率板，以及电机，如果是官方的板卡还可以使用motor profile自动识别电机参数，提高控制精度，如果是自制板卡需要自己清楚电机参数或者测量电机参数，然后配置到相应地方。

4.1 工程配置

点击ok生成款图，可配置为无感或者有感，根据需要自己配置，这里我们配置为有感

4.2 参数配置

驱动参数

MCU确认

PWM管脚，通信管脚，等IO口配置

电流采样配置

母线电压采样配置

还有温度，PFC等可选配置，根据自己的实际应用选择，这里就不赘述。

电流采样选择3电阻采样，也可以选择单电阻采样，参数配置如下

电机参数配置

点击图标生成工程，选取IAR环境，当然也支持KEIL和ST自己的IDE。

生成的ioc文件，可以打开，如果有其他的管脚需要添加可以添加，生成。

生成的工程如下

因为我采用的是源码的安装SDK，所以直接是电机控制FOC所有算法的源码都可以看到。如果没有问题就可以下载到板卡验证。可以连接监控软件

可以看到成功实现了电机的控制，当然有兴趣的可以自己研究下FOC算法，实际的项目中，我们还要根据实际做一些修改，调试双环控制的PID参数，也支持三环控制。demo可以成功实现直流无刷电机的控制。

5. 参考文档

序号	文献
1	STM32F103RM