欧拉角是用来表示三维坐标系中方向和方向变换的,我们平时说的欧拉角其实还可以细分为欧拉角(Eular-angles)和泰特布莱恩角(Tait-Bryan-angles),这两种方法都利用了笛卡尔坐标系的三轴作为旋转轴,主要区别在于选取顺序。欧拉角的旋转顺序有(x,y,x),(x,z,x),(y,x,y),(y,z,y),(z,x,z),(z,y,z),可见选取顺序是a,b,a这样的,也就是绕a轴旋转某角度后,绕新生成的b轴旋转一个角度,最后绕两次旋转以后的a轴再旋转一个角度。泰特布莱恩角的旋转轴选取有(x,y,z),(x,z,y),(y,x,z),(y,z,x),(z,x,y),(z,y,x),遍布笛卡尔坐标系的三轴,比如我们常见的roll-pitch-yaw角就是其中的(x,y,z)的情况。
三维坐标系
定义大地坐标系为n ,随船坐标系为b。
对于绕Z轴旋转(Yaw),假设大地坐标中的一点坐标为(x,y,z),该点在随船坐标系中的坐标为(x',y',z'),对于任意点,
两个坐标之间的关系为:
用向量形式可以表达为: