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FAST-LIO:A Fast Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter论文翻译
本文提出了一种计算高效且鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)将激光雷达特征点与IMU数据融合,以便在可能会造成退化的快速运动、大量噪声或杂乱环境中进行稳健导航。为了在存在大量测量值的情况下降低计算量,我们提出了一个新的公式来计算卡尔曼增益。新公式的计算量取决于状态维数而不是测量维数。我们将所提出的方法进行了实现,并在各种室内外环境中进行了测试。...原创 2022-08-16 17:53:37 · 2028 阅读 · 3 评论 -
Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization(实时鲁棒的LiDAR惯性初始化)论文学习
本文提出了LI-Init:一个完整并且实时的 LiDAR-惯性系统初始化过程。该过程通过将由 LiDAR 测量估计出的状态与 IMU 测量得到的状态进行对齐,从而标定出 LiDAR 和 IMU 之间的时间偏移、外参、重力向量和 IMU 偏置。作者将该方法封装成初始化模块,能够自动检测所收集到的数据的运动激励程度。该初始化模块能够用于不同类型的 LiDAR-惯性组合中,并且已经集成到最先进的 LIO 系统 FAST-LIO2 当中。...原创 2022-08-09 17:34:15 · 1682 阅读 · 2 评论 -
基于误差状态的卡尔曼滤波ESKF
基于误差状态的卡尔曼滤波ESKF及其推导原创 2022-08-09 10:24:07 · 4335 阅读 · 4 评论 -
迭代扩展卡尔曼滤波IEKF
迭代扩展卡尔曼滤波IEKF介绍和推导原创 2022-08-01 18:23:30 · 2780 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波EKF
扩展卡尔曼滤波EKF介绍及推导原创 2022-08-01 16:55:38 · 374 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器KF
卡尔曼滤波器及其推导原创 2022-08-01 14:34:30 · 261 阅读 · 0 评论 -
高斯推断推导
高斯推断原创 2022-08-01 14:29:37 · 228 阅读 · 0 评论 -
R3LIVE论文学习(二):VIO子系统
R3LIVE的VIO子系统原创 2022-07-29 23:42:01 · 896 阅读 · 0 评论 -
贝叶斯滤波器
贝叶斯滤波器的详细推导原创 2022-07-15 00:28:29 · 713 阅读 · 0 评论 -
SLAM求职必备(二):面试问题汇总(更新中)
SLAM求职必备(二):面试问题汇总原创 2022-07-13 23:35:48 · 399 阅读 · 0 评论 -
三角测量获取特征点深度
介绍如何通过三角测量来获取空间地图点的深度原创 2022-07-13 23:14:56 · 816 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵H
介绍单应矩阵原创 2022-07-13 22:48:17 · 298 阅读 · 0 评论 -
SLAM求职必备(一):SLAM基础知识汇总(更新中)
对SLAM中的一些基础知识进行了整理与汇总,提供给大家作为参考。原创 2022-07-13 21:40:15 · 536 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T的定义及其下标的含义
旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T的定义及其下标的含义原创 2022-07-13 21:22:10 · 8619 阅读 · 3 评论 -
2D-2D:对极几何与本质矩阵F
介绍对极几何基本原理和本质矩阵的定义原创 2022-07-12 12:16:02 · 293 阅读 · 0 评论 -
针孔相机模型和相机内参矩阵K
介绍针孔相机模型和相机内参矩阵的推导原创 2022-07-12 11:19:23 · 1580 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono论文学习笔记(一)系统总览
视觉SLAM经典开源框架VINS-Mono论文学习笔记原创 2022-07-08 11:37:24 · 404 阅读 · 0 评论 -
使用PROJ将空间坐标点从WGS84坐标系转换到UTM坐标系
使用PROJ将空间坐标点从WGS84坐标系转换到UTM坐标系原创 2022-03-22 18:05:25 · 2981 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2安装问题
ORB-SLAM2安装问题error: ‘usleep’ was not declared in this scope解决方法:要在主要的cpp文件加上头文件#include <unistd.h>原创 2020-09-23 16:24:00 · 122 阅读 · 0 评论