针孔相机模型和相机内参矩阵K

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已于 2022-07-12 11:20:23 修改

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分类专栏： SLAM SLAM基础文章标签： SLAM 相机内参矩阵针孔相机模型

于 2022-07-12 11:19:23 首次发布

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在这里插入图片描述

上图为针孔相机模型的成像原理图。

设 $O - x - y - z$ 为相机坐标系， $O$ 为相机的光心（同样也是针孔模型中的针孔）。现实世界的空间点 $P$ ，经过光心 $O$ 投影之后，落在了物理成像平面 $O^{\prime}-x^{\prime}-y^{\prime}$ 上，成像点为 $P^{'}$ 。

设空间点 $P$ 的坐标为 $X, Y, Z]^{T}$ ， $P^{'}$ 的坐标为 $X', Y', Z']^{T}$ ，并且设物理成像平面到光心的距离（即焦距）为 $f$ 。那么由三角形相似关系有：

$\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{\prime}}=-\frac{Y}{Y^{\prime}} \tag{1}$

其中负号表示成的像是倒立的。为了简化模型，我们可以把成像平面对称到相机前方，和三维空间点一起放在摄像机坐标系的同一侧（如下图所示）。

在这里插入图片描述

简化之后去掉负号，便可以得到：

$\frac{Z}{f}=\frac{X}{X^{\prime}}=\frac{Y}{Y^{\prime}} \tag{2}$

整理之后，有：

$\begin{aligned} &X^{\prime}=f \frac{X}{Z} \\ &Y^{\prime}=f \frac{Y}{Z} \end{aligned} \tag{3}$

上面公式表示的是空间中的点 $P$ 和它在成像平面对应的点 $P^{'}$ 之间的几何关系。当时在相机中，图片是由一个个像素表示的，因此还需要在成像平面上进行采样和量化。下图是成像平面坐标系和像素平面坐标系的图示，两者有以下区别：

单位不一样：成像平面坐标系的单位是米，像素坐标系的单位是像素
坐标系原点的位置不一样：成像平面坐标系的原点在中心，像素坐标系的原点在左上方

在这里插入图片描述

因此，为了将成像平面上的点转换到像素坐标系上，需要进行单位之间转换的缩放和原点的平移。

假设成像平面坐标系为 $O^{\prime}-x^{\prime}-y^{\prime}$ ，像素坐标系为 $o - u - v$ 。假设成像平面坐标系转换到像素坐标系 $u$ 轴上缩放了 $\alpha$ 倍，转换到像素坐标系 $v$ 轴上缩放了 $\beta$ 倍，原点平移了 $\left[c_{x}, c_{y}\right]^{T}$ （单位：像素）。那么 $P^{'}$ 的坐标与像素坐标 $u, v]^{T}$ 的关系为：

$\left\{\begin{array}{l} u=\alpha X^{\prime}+c_{x} \\ v=\beta Y^{\prime}+c_{y} \end{array}\right. \tag{4}$

将 (3) 式代入 (4) 中，并将 $\alpha f$ 记为 $f_x$ ， $\beta f$ 记为 $f_y$ ，可得：

$\left\{\begin{array}{l} u=f_{x} \frac{X}{Z}+c_{x} \\ v=f_{y} \frac{Y}{Z}+c_{y} \end{array}\right. \tag{5}$

其中， $f$ 的单位是米， $\alpha$ 、 $\beta$ 的单位是像素/米，所以 $f_x$ 和 $f_y$ 的单位为像素。

为了使得公式更加简洁，可以将该式写成矩阵形式，不过左侧需要用到齐次坐标：

$\left(\begin{array}{l} u \\ v \\ 1 \end{array}\right)=\frac{1}{Z}\left(\begin{array}{ccc} f_{x} & 0 & c_{x} \\ 0 & f_{y} & c_{y} \\ 0 & 0 & 1 \end{array}\right)\left(\begin{array}{c} X \\ Y \\ Z \end{array}\right) \triangleq \frac{1}{Z} \boldsymbol{K} \boldsymbol{P} \tag{6}$

按照传统习惯，可以将 $Z$ 移到等式左边，则有：

$Z\left(\begin{array}{l} u \\ v \\ 1 \end{array}\right)=\left(\begin{array}{ccc} f_{x} & 0 & c_{x} \\ 0 & f_{y} & c_{y} \\ 0 & 0 & 1 \end{array}\right)\left(\begin{array}{l} X \\ Y \\ Z \end{array}\right) \triangleq \boldsymbol{K} \boldsymbol{P} \tag{7}$