VINS-Mono论文学习笔记（一）系统总览

1 系统简介

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator，是香港科技大学沈劭劼团队在2017年开源的VIO系统，也是视觉SLAM中非常经典的一个开源框架。一作是华为的天才少年秦通。

文章主要提出了一个紧耦合、基于非线性优化的单目惯导里程计。主要工作包括：

• 鲁棒初始化：能够从未知的初始状态引导系统。
• 视觉惯导里程计：完成了一个紧耦合、基于非线性优化的VIO，包括视觉惯导外参标定和IMU bias估计
• 在线的回环检测和紧耦合的重定位
• 四自由度全局位姿图优化

整个系统完整且易于使用。它已经被成功应用于小规模AR场景、中型无人机导航和大规模状态估计任务。

2 系统框架

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由上面的系统框架图并结合论文来看，整个系统主要包括五个模块：

1. Measuremen Preprocessing（数据预处理模块）
2. Initialization（初始化模块）
3. Local Visual-Inertial Odometry（局部VIO里程计模块）
4. Relocalization（重定位模块）
5. Global Pose Graph Optimization（全局位姿图优化模块）

3 坐标系和符号定义

坐标系定义：

• $(\cdot {)}^w$——世界坐标系
• $(\cdot {)}^b$——body坐标系（也称作IMU坐标系）
• $(\cdot {)}^c$——相机坐标系

旋转由两种方式表示：

• 旋转矩阵 $\mathbf{R}$
• Hamilton 四元数 $\mathbf{q}$

符号说明：

• ${\mathbf{q}}_b^w$——表示从IMU坐标系到世界坐标系的旋转
• ${\mathbf{p}}_b^w$——表示从IMU坐标系到世界坐标系的平移
• $b_k$——表示在拍摄第k张图片时刻下的IMU坐标系
• $c_k$——表示在拍摄第k张图片时刻下的相机坐标系
• $\otimes$——表示两个四元数的乘法操作
• ${\mathbf{g}}^w=[0,0,g{]}^T$——表示世界坐标系下的重力向量
• $\widehat{(\cdot )}$——表示某个特定量的包含噪声的测量或者估计