SLAM求职必备（二）：面试问题汇总（更新中）

SLAM

旋转以及变换

1. R1R2左扰动的求导过程
2. SO3和SE3了解么？表示一个刚体的旋转可以用哪些方式？
3. 欧拉角的万向锁问题

视觉里程计

1. E矩阵，F矩阵，H矩阵的区别是什么，分别怎么用，是用来干嘛的，他们的自由度分别是多少？
2. 本质矩阵的自由度是多少，至少需要几对特征点可以求解？
3. 单应矩阵的自由度，至少需要几对特征点可以求解？
4. PnP 方法通过DLT的方式求解，至少需要几对特征点可以求解？
5. 相机的畸变模型，鱼眼和针孔分别是怎么去畸变的，单目和鱼眼的fov最大可以是多少度，鱼眼的fov如果大于180之后怎么办？
6. FAST角点提取过程

后端

1. 高斯牛顿法（GN）的原理
2. VIO中LM算法的信息矩阵更新过程
3. GN和LM的区别

VIO

1. VINS里面提取特征的时候怎么保证在图像上均匀提取的
2. VINS中边缘化是怎么进行的

C++

标准库

1. C++标准库中的常用容器有哪些？
2. vector和list的主要区别？
3. 怎么样释放vector的元素？
4. map和unordered的区别？查找这两个容器中的元素的时间复杂度？谁的内存占用率更高？
5. deque和queue的区别？
6. deque能不能用下标访问？
7. emplace_back为什么比push_back的效率高？
8. 排序算法？
9. stl 底层原理，知道多少说多少

智能指针

1. C++常用的智能指针有哪些？分别有哪些区别？
2. 怎么样把unique_ptr传出去？
3. Share智能指针底层原理

多态

1. C++中的多态？静态多态和动态多态？
2. 函数重载？
3. C++虚函数底层是靠什么来实现的？有一个基类，有一个继承类；使用的时候我们声明了一个继承类的指针，他可以指向一个可以继承类的对象，调用的时候可以调用继承类的函数，为什么能够调用函数？
4. 构造函数能不能是虚函数？为什么？
5. 纯虚函数和虚函数的区别？
6. 什么是继承？

Coding

1. 有序数组查找元素
2. 最长回文子串
3. 链表排序