我在安装好gazebo之后,首先是启动,有多种方法进行启动
方法1:
键盘输入Ctrl+Alt+T 进入终端,输入roscore
接下来,键盘输入Ctrl+Shift+T,在终端中新建一个窗口,接下来输入:rosrun gazebo_ros gazebo
顺利的话,你可以看到这样的东西:
方法2:
使用roslaunch打开world模型
roslaunch是一个启动ROS节点并插入机器人模型的标准方法.要建立一个空的world模型,我们只需要运行
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
方法3:
直接搜索gazebo
启动后黑屏问题
在第一次安装gazebo后,运行gazebo也不会出任何问题(终端不报错),但是就是黑屏,啥都没有,如下图:
黑屏解决办法
我这里的黑屏问题很好解决,终端没报错,就说明安装是正确的,黑屏就是缺少moedls,所以我们就给gazebo下载并安装models。
注意:接下来的下载过程有点慢,wifi下载可能会卡死(具体为什么不知道)。建议使用手机热点下载(我就是这样的),大概花了19分钟。
cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
输出:
gazebo_models.txt
继续运行:
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
最后重启gazebo就能成功了。
参考博客:
对gazebo启动后黑屏或者没有模型的解决
Gazebo教程(使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型)