ros下gazebo的启动及models下载安装 gazebo的启动的黑屏处理

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我在安装好gazebo之后,首先是启动,有多种方法进行启动

方法1:

键盘输入Ctrl+Alt+T 进入终端,输入roscore

在这里插入图片描述

接下来,键盘输入Ctrl+Shift+T,在终端中新建一个窗口,接下来输入:rosrun gazebo_ros gazebo

在这里插入图片描述

顺利的话,你可以看到这样的东西:

在这里插入图片描述

方法2:

使用roslaunch打开world模型

roslaunch是一个启动ROS节点并插入机器人模型的标准方法.要建立一个空的world模型,我们只需要运行

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

方法3:

直接搜索gazebo

在这里插入图片描述

启动后黑屏问题

在第一次安装gazebo后,运行gazebo也不会出任何问题(终端不报错),但是就是黑屏,啥都没有,如下图:

在这里插入图片描述

黑屏解决办法

我这里的黑屏问题很好解决,终端没报错,就说明安装是正确的,黑屏就是缺少moedls,所以我们就给gazebo下载并安装models。

注意:接下来的下载过程有点慢,wifi下载可能会卡死(具体为什么不知道)。建议使用手机热点下载(我就是这样的),大概花了19分钟。

cd ~/.gazebo/
 
mkdir -p models
 
cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

输出:
gazebo_models.txt
继续运行:

wget -i gazebo_models.txt
 
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

最后重启gazebo就能成功了。

参考博客:
对gazebo启动后黑屏或者没有模型的解决
Gazebo教程(使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型)

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