上下双正则补偿器设计

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于 2020-12-30 21:50:21 发布

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上下双正则补偿器设计

例：考虑传递函数为 $\hat{g}(s)=\frac{1}{s-1}$ 的被控对象，假设扰动的形式为幅度和相位 $\theta$ 未知的 $\omega (t)=asin(2t+\theta )$ 。试设计反馈系统中的3次上下双正则补偿器，使得输出可以渐近跟踪任意阶跃参考输入并抑制该扰动。将期望极点配置在 $-1\pm j2$ 和 $-2\pm j1$ 处。

方法一：

STEP1：求参考信号和扰动 $w\left ( t \right )$ 的拉氏变换

$\hat{r}(s)=\frac{a}{s}$

$\hat{w}(s)=\frac{2ae^{-\frac{\theta }{2}s}}{s^{2}+4}$

STEP2：求 $\hat{r}\left ( s \right )$ 和 $\hat{w}\left ( s \right )$ 不稳定极点的最小公分母 $\phi (s)$

$\phi \left ( s \right )=s\left ( s^{2} +4\right )$

注：若D(s)已经包含不稳定极点分母，则可以不加入 ${\color{Red} \phi (s)}$

STEP3：确定正则补偿器次数，设期望极点个数为，的次数为，则正则补偿器次数为：

本题中，l,m,n均已知。m=3,l=4,n=1。

STEP4：求期望极点特征多项式

$F(s)=\left ( s+1-j2 \right )\left ( s+1+j2 \right )\left ( s+2-j1 \right )\left ( s+2+j1 \right )$

$=s^{4}+6s^{3}+18s^{2}+30s+25$

STEP5：设 $A\left ( s \right )=\tilde{A}_{0}\phi \left ( s \right )$ ， $\tilde{D}\left ( s \right )=D\left ( s \right )\phi \left ( s \right )$ ，构造矩阵

$\begin{bmatrix} \tilde{A} _{0}& B_{0}& B_{1}& B_{2} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} \tilde{D} _{0}& \tilde{D} _{1}& \tilde{D} _{2}&\tilde{D} _{3} \\ N_{0}& N_{1} & 0& 0\\ 0 & N_{0}& N_{1} &0 \\ 0& 0 & N_{0} & N_{1} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} F_{0} & F_{1} & F_{2} & F_{3} \end{bmatrix}$