上下双正则补偿器设计
例:考虑传递函数为的被控对象,假设扰动的形式为幅度
和相位
未知的
。试设计反馈系统中的3次上下双正则补偿器,使得输出可以渐近跟踪任意阶跃参考输入并抑制该扰动。将期望极点配置在
和
处。
方法一:
STEP1:求参考信号和扰动
的拉氏变换
STEP2:求和
不稳定极点的最小公分母
注:若D(s)已经包含不稳定极点分母,则可以不加入
STEP3:确定正则补偿器次数,设期望极点个数为
,
的次数为
,则正则补偿器次数
为:
本题中,l,m,n均已知。m=3,l=4,n=1。
STEP4:求期望极点特征多项式
STEP5:设,
,构造矩阵
STEP6:解出参数,得出