状态反馈的特征值配置问题

最新推荐文章于 2023-10-28 16:55:38 发布

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分类专栏：线性系统理论

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状态反馈的特征值配置问题

考虑有状态空间方程：

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$

y(t)=Cx(t)

假设该状态空间方程为4维，求其状态反馈增益，使其具有特征值 $\lambda _{1},\lambda _{2}$ 。

条件：原状态空间方程能控。

方法一：

引入状态反馈后新的A阵为：

$\bar{A}=A-Bk$

由新的A阵得出特征多项式，再写出期望特征值多项式，利用待定系数法，可求得

注：方法一不要求原状态空间方程能控。

方法二：

STEP1：求特征多项式 $\Delta (\lambda )$

$\Delta (s )=s^{4}+\alpha _{1}s^{3}+\alpha _{2}s^{2}+\alpha _{3}s+\alpha _{4}$

STEP2：求P阵

$P^{-1}=\begin{bmatrix} B &AB & A^{2}B &A^{3} B \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1 & \alpha _{1}& \alpha _{2}&\alpha _{3} \\ 0& 1 &\alpha _{1} & \alpha _{2}\\ 0& 0 &1 &\alpha _{1} \\ 0& 0 &0 &1 \end{bmatrix}$

STEP3：求期望特征值多项式 $\Delta _{f}(s)$

$\Delta _{f}(s)=s^{4}+\bar{\alpha }_{1}s^{3}+\bar{\alpha }_{2}s^{2}+\bar{\alpha }_{3}s+\bar{\alpha }_{4}$

STEP4：求 $\bar{k}$

$\bar{k}=\begin{bmatrix} \bar{\alpha }_{1}-\alpha _{1} & \bar{\alpha }_{2}-\alpha _{2} & \bar{\alpha }_{3}-\alpha _{3} & \bar{\alpha }_{4}-\alpha _{4} \end{bmatrix}$