正则补偿器设计

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分类专栏：线性系统理论

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正则补偿器设计

给定传递函数为 $\hat{g}(s)=\frac{N(s)}{D(s)}$ 的被控对象，找出单位反馈结构的正则补偿器 C(s) 以及增益，使得输出可以渐近跟踪任意阶跃参考输入，并使得整体系统在 $s_{1},s_{2},s_{3}$ 处有期望极点。

STEP1：确定正则补偿器次数

设期望极点个数为， D(s) 的次数为，则正则补偿器次数为：

m=l-n

STEP2：求期望极点特征多项式

$F(s)=(s-s_{1})(s-s_{2})(s-s_{3})=F_{0}+F_{1}s+F_{2}s^{2}+F_{3}s^{3}$

STEP3：构造矩阵方程

$\begin{bmatrix} A_{0} & B_{0} &A_{1} &B_{1} & \cdots & A_{m} & B_{m} \end{bmatrix}S_{m}=\begin{bmatrix} F_{0} & F_{1} & F_{2} & \cdots & F_{l} \end{bmatrix}$

$S_{m}=\begin{bmatrix} D_{0} & D_{1}& \cdots & D_{n} & 0& \cdots &0 \\ N_{0}& N_{1} & \cdots & N_{n} & 0&\cdots & 0\\ \cdots & \cdots & \cdots & \cdots & \cdots & \cdots & \cdots \\ 0& D_{0} & \cdots & D_{n-1}& D_{n} & \cdots &0 \\ 0 &N_{0} &\cdots &N_{n-1} & N_{n} & \cdots & 0\\ \cdots & \cdots& \cdots & \cdots& \cdots & \cdots & \cdots\\ \vdots & \vdots & & \vdots &\vdots & &\vdots \\ \cdots& \cdots & \cdots & \cdots & \cdots & \cdots & \cdots\\ 0& 0& \cdots &0 & D_{0} & \cdots & D_{n}\\ 0& 0& \cdots & 0 & N_{0}& \cdots & N_{n} \end{bmatrix}$

注：Sm包含2(m+1)行和(n+m+1)列

STEP4：解出

$A_{0},B_{0},A_{1},B_{1},\cdots ,A_{m},B_{m}$

STEP5：

$C(s)=\frac{B(s)}{A(s)}$

$p=\frac{F_{0}}{B_{0}N_{0}}$

注：

$D(s)=D_{0}+D_{1}s+D_{2}s^{2}+\ddots +D_{n}s^{n}$

$N(s)=N_{0}+N_{1}s+N_{2}s^{2}+\ddots +N_{n}s^{n}$

$A(s)=A_{0}+A_{1}s+A_{2}s^{2}+\ddots +A_{m}s^{m}$

$B(s)=B_{0}+B_{1}s+B_{2}s^{2}+\ddots +B_{m}s^{m}$

$F(s)=F_{0}+F_{1}s+F_{2}s^{2}+\ddots +F_{l}s^{l}$

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正则补偿器设计

正则补偿器设计给定传递函数为的被控对象，找出单位反馈结构的正则补偿器以及增益，使得输出可以渐近跟踪任意阶跃参考输入，并使得整体系统在处有期望极点。STEP1：确定正则补偿器次数设期望极点个数为，的次数为，则正则补偿器次数为：STEP2：求期望极点特征多项式STEP3：构造矩阵方程STEP4：解出STEP5：注：...
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