传递函数的实现
若存在状态空间方程
其传递函数矩阵为:,当且仅当为正则有理矩阵时,传递函数矩阵可实现。
注:正则有理函数:分子分母互质的有理函数;
严格正则有理函数:分子阶数小于分母阶数的正则有理函数。
传递函数矩阵的实现:
STEP1:将分解为:
其中为的严格正则部分。
STEP2:设为所有元素的最小公分母,且要求d(s)为首一多项式。
则可以将表示为:
STEP3:将N(s)分解为常数矩阵与s的多项式,即
其中为常数矩阵。
STEP4:写出传递函数矩阵的状态空间方程实现
传递函数的能控性实现
若有严格正则有理函数,则其能控性实现为:
注:上述能控性方程能观,当且仅当N(s)与D(s)互质。
传递函数的能观性实现
若有严格正则有理函数,则其能观性实现为:
注:上述能观性方程能控,当且仅当N(s)与D(s)互质。
最小实现判断
- 状态空间方程为正则有理函数的最小实现,当且仅当能控,且能观。
- 状态空间方程为正则有理函数的最小实现,当且仅当。
注:dim为矩阵的维数;deg为多项式的最大阶数。