传递函数的实现问题

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传递函数的实现

若存在状态空间方程

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$

y(t)=Cx(t)+Du(t)

其传递函数矩阵为： $\hat{G}(s)$ ，当且仅当 $\hat{G}(s)$ 为正则有理矩阵时，传递函数矩阵可实现。

注：正则有理函数：分子分母互质的有理函数；

严格正则有理函数：分子阶数小于分母阶数的正则有理函数。

传递函数矩阵的实现：

STEP1：将 $\hat{G}(s)$ 分解为： $\hat{G}(s)=\hat{G}(\infty )+\hat{G}_{sp}(s)$

其中 $\hat{G}_{sp}$ 为 $\hat{G}(s)$ 的严格正则部分。

STEP2：设 $d(s)=s^{r}+a_{1}s^{r-1}+\cdots +a_{r-1}s+a_{r}$ 为 $\hat{G}_{sp}$ 所有元素的最小公分母，且要求d(s)为首一多项式。

则可以将 $\hat{G}_{sp}$ 表示为：

$\hat{G}_{sp}(s)=\frac{1}{d(s)}[N(s)]$

STEP3：将N(s)分解为常数矩阵与s的多项式，即

$N(s)=N_{1}s^{r-1}+N_{2}s^{r-2}+\cdots +N_{r-1}s+N_{r}$

其中 $N_{i}为常数矩阵$ 为常数矩阵。

STEP4：写出传递函数矩阵的状态空间方程实现

$A=\begin{bmatrix} -a_{1}I & -a_{2}I & \cdots & -a_{r-1}I& -a_{r}I\\ I& 0 & \cdots &0 &0\\ 0 & I & \cdots &0 &0 \\ \vdots & \vdots & & \vdots &\vdots \\ 0& 0 & \cdots & I & 0 \end{bmatrix}$

$B=\begin{bmatrix}I \\0 \\ 0 \\ \vdots \\ 0 \end{bmatrix}$

$C=\begin{bmatrix} N_{1} & N_{2} & \cdots & N_{r-1} & N_{r} \end{bmatrix}$

$D=\hat{G}(\infty )$

传递函数的能控性实现

若有严格正则有理函数 $\hat{g}(s)=\frac{N(S)}{D(S)}=\frac{\beta _{1}s^{3}+\beta _{2}s^{2}+\beta _{3}s+\beta _{4}}{s^{4}+\alpha _{1}s^{3}+\alpha _{2}s^{2}+\alpha _{3}s+\alpha _{4}}$ ，则其能控性实现为：

$A=\begin{bmatrix} -\alpha _{1} & -\alpha _{2} & -\alpha _{3} & -\alpha _{4}\\ 1& 0& 0&0 \\ 0& 1 & 0 &0 \\ 0& 0 & 1 & 0 \end{bmatrix}$

$B=\begin{bmatrix} 1\\ 0\\ 0\\ 0 \end{bmatrix}$

$C=\begin{bmatrix} \beta _{1} & \beta _{2} & \beta _{3} & \beta _{4} \end{bmatrix}$

注：上述能控性方程能观，当且仅当N(s)与D(s)互质。

传递函数的能观性实现

$A=\begin{bmatrix} -\alpha _{1} & 1& 0 &0 \\ -\alpha _{2}& 0 &1 &0 \\ -\alpha _{3}& 0& 0 & 1\\ -\alpha _{4} & 0& 0 &0 \end{bmatrix}$

$B=\begin{bmatrix} \beta _{1}\\ \beta _{2}\\ \beta _{3}\\ \beta _{4} \end{bmatrix}$

$C=\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 &0 \end{bmatrix}$

注：上述能观性方程能控，当且仅当N(s)与D(s)互质。

最小实现判断

状态空间方程为正则有理函数的最小实现，当且仅当能控，且能观。
状态空间方程为正则有理函数的最小实现，当且仅当 $dimA=deg\, \hat{g}(s)$ 。

注:dim为矩阵的维数；deg为多项式的最大阶数。

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传递函数的实现问题

传递函数矩阵的实现若存在状态空间方程其传递函数矩阵为：，当且仅当为正则有理矩阵时，传递函数矩阵可实现。注：正则有理函数：分子分母互质的有理函数；严格正则有理函数：分子阶数小于分母阶数的正则有理函数。实现步骤：STEP1：将分解为：其中为的严格正则部分。STEP2：设为所有元素的最小公分母，且要求d(s)为首一多项式。则可以将表示为：STEP3：将N(s)分解为常数矩阵与s的多项式，即其中为常数矩阵。STEP4：写出传递函数矩阵的状态空间方程实现
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