对四元数旋转方法的一个更直观说明

最新推荐文章于 2024-10-11 19:00:25 发布

whycadi

最新推荐文章于 2024-10-11 19:00:25 发布

阅读量1k

点赞数 6

分类专栏：数学文章标签：四元数

本文链接：https://blog.csdn.net/whycadi/article/details/107725870

版权

数学专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

听说现在搞空间控制都得学四元数，于是找了几篇文章看了看，但是一直二蒙二蒙的，前几天看到了《Understanding Quaternions 理解四元数》http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/ 这篇文章，茅塞顿开，自己拿纸笔画了画，终于搞明白了。搞明白了以后，我觉得其实还可以写得再直观一点，再简洁一点，所以我决定写一篇博客试着挑战一下，一来巩固自己的理解，二来试一试用新学的LaTex写公式。

四元数的发明者的历史什么的就不多说了，相信大家都看了很多了，我们还是聚焦于四元数本身吧。不过呢，说到四元数，还不得不先从复数说起。我们都知道复数，或者说虚数单位“”这个东西的来历，是因为实在在已知的数轴上找不到一个数来对应 $\sqrt{-1}$ 这个东西了，这个问题困扰了思想质朴的古代数学学们几千年，特别是在解方程的时候，二次方程判别式 $\Delta$ 小于0时就无解，这还罢了，到了三次方程，好不容易鼓捣出了通用求根公式，却发现经常会遇到开负数平方的情况，如果还像二次方程那样认为它无解吧，又偏偏很多情况下实际上是有实解的，现在我们知道，很多情况下求根公式中间过程中会产生一对共轭复根，最后它们的虚部会抵消掉，但是那时的数学家虽然已经知道偷偷摸摸的加入这么一个中间变量，但还是不能接受这也是一种数的概念，只能自欺欺人的说这只不过是个无意义的临时变量，没有实际意义，所以叫“虚数”。最后终于有那么位比较离经叛道的某人不管三七二十一地说“我觉得不要偷偷摸摸拐弯抹角的用他又不承认他，应该给他个名分”。这个做法真是石破天惊，一下子打开了一扇通往一个神秘新世界的大门。

现在终于有了个名分了，可是，实数可以用数轴上的一个点来表示，那虚数怎么办呢？数轴上，或者严格说实轴上可是没有他的位子的。也不知道是哪位先贤，某天在纸上画了一条线，这个是大家都知道的实轴，当他想画一个复数时，他的眼光停留在了数轴上下方广阔的空白空间上，突然想到了既然可以用平面直角座标系来表示一个二元函数x,y的关系，为什么不用来表示复数中的实部和虚部这一对二元关系呢？于是用平面直角座标系来表示复数的方法诞生了，复数从此与平面空间联系了起来，人们逐渐发现用复数来表示二维平面的关系有非常大的便利，因此复数的使用越来越广，复变成为一种重要的数学分支。

这里我们不讲太多复变函数方面的东西，只关注一下复数与二维平面的关系。一个实数，比如1吧，乘以，就变成了一个纯虚数，从复平面图上来看，就是从实轴上跳到了虚轴上，再乘以一个，×=-1，又跳到了负实轴上，接着乘下去，就会一直绕着原点逆时针转圈圈，所以可以看出每乘一次，就是逆时钟转 $\pi/2$ 。那么如果乘呢，就是顺时针转（注意这个结论）。那么是不是任意一个复数乘都是转 $\pi/2$ 呢？结论大家其实都知道，只是我这里还是要用一个比较特别的思路说一下。

假设一个复数 a+bi ,我们可以把它拆开来，看作是两个相互垂直的矢量 $a\cdot\vec{r}$ 和矢量 $b\cdot\vec{i}$ 的和，这里 $\vec{r}$ 是实轴方向的单位矢量， $\vec{i}$ 是虚轴方向的单位矢量，a ,b是实系数，代表矢量的长度。一个复数就可以看作是这么两个矢量的矢量和。那么将这个z去乘i , 也可以看作是将两个分量 $a\cdot\vec{r}$ 和 $b\cdot\vec{i}$ 分别去乘 i再加起来。此时 $a\cdot\vec{r}$ 变成了 $a\cdot\vec{i}}$ ,旋转了 $\pi/2$ ， $b\cdot\vec{i}$ 变成了 $b\cdot-\vec{r}$ ,也旋转了 $\pi/2$ ，它们之间的相对位置和大小都没有变，只是整体旋转了 $\pi/2$ ，因此他们的合矢量当然也就旋转了 $\pi/2$ ，其它都没有变。所以我们可以得到结论，任意复数 $z=\vec{z}$ ,它乘以都是逆时针旋转 $\pi/2$ 。

为什么要这样解释这个 $\pi/2$ 的转动呢？因为这样比较好理解如何旋转任意角度。我们可以把一个矢量的旋转过程分成两个过程，比如要把矢量 $z=\vec{z}$ 旋转 $\theta$ 角度，我们可以先把 $\vec{z}$ 旋转 $\pi/2$ ，并且把它的长度缩短为 $\sin\theta$ ,这个过程相当于 $z \cdot i \sin\theta$ ，然后,再将原来的矢量缩短为 $\cos\theta$ 倍大小，并加上这个旋转并缩小过后的矢量，也就是 $z\cdot \cos\theta + z\cdot i \sin\theta$ , 最终的结果就是将旋转了 $\theta$ 角度。而

$z\cdot \cos\theta + z\cdot i \sin\theta = z \cdot(\cos\theta + i \sin\theta)$ ，所以旋转 $\theta$ 角度就相当于乘以一个复数 $\cos\theta + i \sin\theta$ 。

好了，说了这么多，总算把复数的有关知识复习完了，之所以先说这些，是因为四元数的思想，其实和这个是相同的。接下来我们正式开始四元数的介绍。

自从发现了复数可以表示二维平面后，很多人就在想三维空间能不能也用一种复数来表示，能不能也有像二维复数这样方便的表示旋转、拉申等操作的方法。一个很自然的想法是把复数空间简单的扩展成三维的，比如在实轴、虚轴之外，再扩展一个与这两个轴正交的轴轴，顺便说一下，这个轴的正方向如果朝背离我们的方向而去，就是一个左手系，如果朝着我们的方向就是一个右手系。两种定义都有人用，我们从小学习的数学书上一般都是左手系，而上面引的那篇文章用的是右手系。我个人习惯还是倾向左手系。

好了，我们现在得到了一个三维空间，有三个轴，分别是实轴、轴和轴。等会我们就会发现这种定义并不好。在二维复数里实数乘以，可以认为从实轴向虚轴转动了 $\pi/2$ ，再乘一次，就又转 $\pi/2$ ，转到了负方向上去。那么现在多了一个轴，从实轴转也就多了一个转动方向，可以转到轴，也可以转到轴，（其实现在是多了无数个转动方向，可以转到 ,平面上的任意一个方向上，这里我们只考虑两个相互正交的方向，即轴方向和轴方向），那么乘就是向轴转动 $\pi/2$ ，乘就是向轴转 $\pi/2$ ，乘一次转 $\pi/2$ ，乘两次就转到原来的对面去了。根据这个可以写出下面两个式子：

$i\cdot i =-1$ , $j\cdot j =-1$

现在有了两个方向的转动，可是三维空间，有三个方向的转动，还有一个方向是从轴到轴的转动，就用来表示这个转动吧。通过这个定义又可以写出两个式子：

$j\cdot k=i , \qquad i\cdot k=-j$

根据以上这些式子，我们可以进一步推导出以下的式子：

$\\i\cdot j\cdot k=i\cdot(j\cdot k)=i\cdot i=-1 \\ j\cdot k\cdot k=i\cdot k=-j\qquad \Rightarrow k\cdot k=-1$

于是我们得到了四元数的基本运算规则：

$i\cdot i=j\cdot j=k\cdot k=i\cdot j\cdot k=-1$

在这个基本规则上还可以推导出以下的规则

$\\i\cdot j=k , \qquad j\cdot i=-k\\ j\cdot k=i , \qquad k\cdot j=-i\\ k\cdot i=j , \qquad i\cdot k=-j$

我们发现这个运算和顺序是有关系的，是不满足交换率的，如果顺序交换了，就要变符号。

好了，这就是直接从二维复数推广到三维空间的情况了。在这种座标定义下，绕着轴旋转是乘，绕轴旋转是乘，而绕实轴旋转是乘，一个在这个座标系下的矢量的座标是 a + b i + c j ，是看不到的。这种情况看着是不是很别扭？实际上在做运算的时候其含义也很不好解释。总之这种直接从二维复数推广的方式很不直观方便，在看完本文后大家可以自己试试，看是不是比下面的定义要麻烦多了。既然三维空间里有三个方向的旋转，需要定义三个虚数 i,j,k ，那何不就把三个轴定义为轴，轴和轴，把绕轴旋转定义为乘，绕轴旋转定义为乘，绕轴旋转定义为乘呢？这样就得到了以下的座标系定义，以及他们的转换关系，这里转动的正方向是从转动轴正方向往负方向看的逆时针方向：

$\\k\cdot i =j ,\qquad j\cdot i=-k\\ i\cdot j=k , \qquad k\cdot j=-i\\ j\cdot k=i ,\qquad i\cdot k=-j$

根据这几个旋转关系，通过推导，我们同样能得到 $i\cdot i=j\cdot j=k\cdot k=i\cdot j\cdot k=-1$ 这个基本关系以及其它的推论。在这种座标系定义下，一个矢量的座标表示就变成了 $q=a\ i+b\ j+c\ k$ ,如果以矢量形式来写就是 $\vec{q}=a \vec{i}+b\vec{j}+c\vec{k}$ 。 $\vec{i}$ , $\vec{j}$ , $\vec{k}$ 来代表三个方向的单位矢量。

现在开始研究一下在这个座标系下，两个四元数的乘法代表什么意义。我们先从简单的情况一点一点的开始。先只考虑没有实部的四元数，称为纯四元数的乘法。我们假设一个在 j-k 平面上的纯四元数 $q_1= a\ j+b\ k$ ，以及一个长度为1，方向为轴方向的纯四元数 q_2=i ，显然， q_1 和 q_2 是垂直的。现在计算 q_1 × q_2 的结果：为了区分四元数乘法和普通乘法，以后用 $\otimes$ 来代表四元数乘法。

$q_1\otimes q_2 =(a j+ b k)\times i = -a\ k +b\ j$

a j 分量绕轴逆时针旋转了 $\pi/2$ 变成了 $-a\ k$ , b k 分量绕轴逆时针旋转了 $\pi/2$ 变成了,结果是 q_1 整体绕着 q_2 向逆时针方向转了 $\pi/2$ 了。如果换一个角度看，其实也可以看作是 q_2 绕着 q_1 顺时针方向转了 $\pi/2$ 。

如果再交换一下 q_1 和 q_2 的顺序，结果就变成了：

$q_2\otimes q_1 =i\times (a j+ b k) = a\ k -b\ j$

变到和刚才相反的方向上去了。同样，这可以有两种解释，一种可解释为 q_2 绕着 q_1 逆时针方向转了 $\pi/2$ ，也可以解释为 q_1 绕着 q_2 顺时针方向转了 $\pi/2$ 。

通过这个简单的例子我们可以知道，这两个比较特殊的互相垂直的纯四元数相乘，可以看作是前面那个数绕着后面那个数逆时针旋转了 $\pi/2$ ，也可以认为是后面那个数绕前面那个数顺时针旋转了 $\pi/2$ 。那么是不是任何相互垂直的纯四元数相乘都是这样的？结论是肯定的。我们可以写出任意两个垂直的纯四元数 q_1=a i +b j +c k 和 q_2=Ai+Bj+Ck , 并且假设 $q_1\perp q_2$ ，则

$q_1 \otimes q_2 &=(a i +b j +c k)(A i +B j +C k)\\ &=-(aA+bB+cC)+[(bC-cB)i+(cA-aC)j+(aB-bA)k ]\\ &=-\vec{q_1}\cdot\vec{q_2}+\vec{q_1}\times\vec{q_2}$

我们看到实际上两个纯四元数的乘法结果，它可能会出现一个实数部分，而这个实数部分的值，就是两个纯四元数矢量的点积乘-1，而它的虚部则是它们的叉积。因为我们已经假设了 $q_1\perp q_2$ ，所以 $\vec{q_1}\cdot\vec{q_2}$ =0 ，所以结果仍然是一个纯四元数，此时的虚部的值是 $\vec{q_1}\times\vec{q_2}$ ，正好就是 q_1 绕着 q_2 向逆时针方向转了 $\pi/2$ ，或者说 q_2 绕着 q_1 顺时针方向转了 $\pi/2$ 。如果 $\left | q_1 \right |$ 和 $\left | q_2 \right |$ 都为1，则结果的长度也是1。如果 $\left | q_1 \right |$ 和 $\left | q_2 \right |$ 的长度不为1，则结果的长度就是 $\left | q_1 \right |\times\left | q_2\right |$ 。

现在我们知道了两个互相垂直的纯四元数，它们的积仍然是一个纯四元数，并且是第一个数绕第二个数逆时针旋转了 $\pi/2$ 。那么如果我们想让它旋转另外一个角度 $\theta$ 呢？其实也可以按前面所说的二维复数的旋转方法来实现。我们假设要把一个四元数 $q_1= a\ \vec{q}$ 绕 $\vec{n}$ 旋转 $\theta$ 角度，这里 $\vec{q}$ 是表示 q_1 的方向的单位向量， $\vec{n}$ 则是一个与 $\vec{q}$ 垂直的单位向量。同样，把这个旋转过程分为两步：第一步先把 q_1 旋转π/2，并且把它的长度缩短为 $sin\theta$ ,这个过程相当于 $q_1\otimes \vec{n} \sin\theta$ ，然后,再将原来的矢量 q_1 缩短为 $\cos\theta$ 倍大小，并加上这个旋转并缩小过后的矢量，也就是 $q_1\cdot \cos\theta + q_1\otimes \vec{n}\sin\theta$ , 最终的结果就是将 q_1 旋转了 $\theta$ 角度。而

$q_1\cdot \cos\theta + q1\otimes \vec{n}\sin\theta=q_1\otimes(\cos\theta+\vec{n}\sin\theta)=q_1\otimes q_2$

所以旋转 $\theta$ 角度就相当于乘以一个四元数 $q_2=\cos\theta+\vec{n}\sin\theta$ ，这个形式和二维复数的形式“ $\cos\theta + i \sin\theta$ ”是一样的。现在我们终于理解为什么说四元数的乘法是一个转动了。如果把两个数乘法的顺序反过来，结果是什么样子的呢？

$q_2\otimes q_1\\&=(\cos\theta+\vec{n}\sin\theta)\otimes q_1\\&=\vec{q_1}\cos\theta+\vec{n}\times \vec{q_1}\sin\theta\\ &=\vec{q_1}\cos\theta-\vec{q_1}\times\vec{n}\sin\theta\\ &=\vec{q_1}\cos (-\theta)+\vec{q_1}\times \vec{n}\sin (-\theta)\\ &=q_1\otimes[\cos(-\theta)+\vec{n}\sin (-\theta)]$

可见如果交换了顺序，就相当于把 q_1 向相反的方向转了 $\theta$ 角度。

另外如果我们先乘一个 $q_2=\cos\theta+\vec{n}\sin\theta$ ,正转 $\theta$ 角度，再乘一个 $q_2^*=\cos(-\theta)+\vec{n}\sin(-\theta)=\cos\theta-\vec{n}\sin\theta$ ，反转 $\theta$ 角度，显然就又转回来了，等于没有转动，于是可知

$q_1\otimes q_2\otimes q_2^*= q_1\\ \Rightarrow q_2\otimes q_2^*=1$

此时称 q_2 和 q_2^* 为共轭，和二维复数的定义很类似。根据以上推导可知，一个纯四元数和一个转动四元数 q_2 ，当它们的虚部垂直时，可得到以下的结果：

$q_1\otimes q_2 = q_2^*\otimes q_1$

另外再说一下，当 q_1 、 q_2 是纯四元数时，我们可以说 $q_1\otimes q_2$ 是 q_1 绕着 q_2 逆时针转 $\pi/2$ ，也可以说是 q_2 绕着 q_1 顺时针转 $\pi/2$ ，但当 q_2 带有实部，不再是一个纯四元数时，就不好再说 q_2 怎么绕着 q_1 转了。

接下来要进入四元数最麻烦的地方了。向量与旋转轴垂直的情况已经知道了，那如果不垂直呢？我们还是先从简单的例子开始。我们设一个纯四元数 q_1 需要绕着单位向量 $\vec{n}$ 旋转 $\pi/2$ ，但 q_1 并不与 $\vec{n}$ 完全垂直。我们可以把 q_1 分解成两个向量的和，一个向量是 q_1 在与 $\vec{n}$ 垂直的平面上的投影 $a\cdot \vec{p}$ ，另一个分量 $b\cdot\vec{n}$ 与 $\vec{n}$ 平行，即令 $q_1=a\cdot\vec{p}+b\cdot\vec{n}$ ，那么根据前面的两个纯四元数乘积的结果的结论，会产生一个实部和一个虚部，实部的值是负的两个数的点积，虚部是两个数的叉积，则

$q_1\otimes q_2\\ =(a \cdot \vec{p}+b\cdot \vec{n})\otimes \vec{n}\\ =a( \vec{p}\otimes \vec{n})+b(\vec{n}\otimes \vec{n})\\ =a (-\vec{p}\cdot \vec{n}+\vec{p}\times\vec{n})+ b( -\vec{n}\cdot\vec{n}+\vec{n}\times\vec{n})\\ =a\cdot (\vec{p}\times\vec{n} )- b$

这里利用到了 $\vec{p}\perp \vec{n}$ 所以 $\vec{p}\cdot\vec{n}=0 ,\qquad \vec{n}\times\vec{n}=0 , \qquad \vec{n}\cdot\vec{n}=1$ 这几个关系。

上面的结果可见，垂直于旋转轴的分量老老实实的转过了 $\pi/2$ ，而平行于旋转轴的分量则从这个空间跑了，跑到了一个神秘空间，也就是实轴上去了。如果我们把这个结果继续再乘一个 q_2 呢，结果是

$q_1\otimes q_2\otimes q_2 \\ =[a\cdot (\vec{p}\times\vec{n} )- b]\otimes \vec{n}\\ =-a\cdot\vec{p}-b\cdot\vec{n}\\ =-q_1$

又把 $b\cdot\vec{n}$ 给转出来了，只不过转到对面去了，而且是整个 q_1 转到了相对原点对称的地方去了。

如果不是想转 $\pi/2$ ，而是想转 $\theta$ 角度，还是让 $q_2=\cos\theta+\vec{n}\sin\theta$ ，现在

$q_1\otimes q_2 \\ =(a \cdot \vec{p}+b\cdot \vec{n})\otimes q_2\\ =a( \vec{p}\otimes q_2)+b(\vec{n}\otimes q_2) \\ =a( \vec{p}\otimes q_2)+b(\vec{n}\otimes (\cos\theta +\vec{n}\sin\theta )) \\ =a (\vec{p}\otimes q_2)+ b( \vec{n}\cos\theta-\sin\theta)$

这个结果可以看作是将垂直旋转轴方向的分量转了 $\theta$ 角度，然后还加上了一个平行于旋转轴的分量，最后还有一部分跑到了实轴上，真是够复杂的。看到这个结果脑袋有点大，这可不是我们期望的结果，我们期望的结果是垂直旋转轴方向的分量转 $\theta$ 角度，而平行旋转轴方向的分量不变，也就是希望得到 $a (\vec{p}\otimes q_2)+ b\vec{n}$ ，现在这个结果可真够乱的。

不管怎样，我们硬着头皮仔细看看这个结果。前一个部分 $a \vec{p}\otimes q_2$ 是垂直于 $\vec{n}}$ 的纯四元数，主要看后面这个部分的结果， $b(\vec{n}\cos\theta-\sin\theta)=b(\vec{n}\otimes q_2)$ ,注意到有 $\vec{n}\otimes\vec{n}=-1$ 这个关系，这个式子可以变为：

$b(\vec{n}\cos\theta-\sin\theta)\\ =b(\vec{n}\cos\theta+\vec{n}\otimes\vec{n}\sin\theta)\\ =b\vec{n}\otimes(\cos\theta+\vec{n}\sin\theta) =(\cos\theta+\vec{n}\sin\theta)\otimes b\vec{n}\\ =b\cdot \vec{n}\otimes q_2 = b \cdot q_2\otimes\vec{n}$

我们发现 $\vec{n}\otimes q_2 = q_2\otimes \vec{n}$ ，是可交换顺序的，而且只要去乘一个 $q_2^*=\cos\theta-\vec{n}\sin\theta$ ，就能把 $b\vec{n}$ 变回来，并且左乘、右乘都可以。可是如果是右乘 q_2^* 的话，实际上因为 $q_2\otimes q_2^*=1,q_1\otimes q_2\otimes q_2^*= q_1$ ，就是又转回去了，这很无聊。所以我们试试左乘吧。

$q_2^*\otimes (q_1\otimes q_2)\\ =q_2^*\otimes(a\cdot \vec{p}\otimes q_2 + b\cdot \vec{n}\otimes q_2)\\ =a\cdot q_2^*\otimes \vec{p}\otimes q_2 + b\cdot q_2^*\otimes\vec{n}\otimes q_2\\$

首先看后面一项，因为 $\vec{n}\otimes q_2 = q_2\otimes \vec{n}$ ，所以这一项可变为

$b\cdot q_2^*\otimes\vec{n}\otimes q_2\\=b\cdot q_2^*\otimes q_2 \otimes \vec{n}\\ =b\cdot\vec{n}$

很好，把 $b\vec{n}$ 变回来了。然后看第一项。根据前面的推导结果，当一个纯四元数和一个转动四元数 q_2 ，当它们的虚部垂直时， $q_1\otimes q_2 = q_2^*\otimes q_1$ ，因此这里：

$a\cdot q_2^*\otimes \vec{p}\otimes q_2 \\ =a\cdot \vec{p} \otimes (q_2^*)^* \otimes q_2\\ =a\cdot\vec{p}\otimes q_2\otimes q_2$

这相当于把 $\vec{p}$ 绕着 q_2 转了两次，也就是转了两个 $\theta$ 角度。最后我们把整个结果写下来：

$q_2^* \otimes q_1\otimes q_2\\ =q_2^*\otimes(a \vec{p}+b\vec{n})\otimes q_2\\ =q_2^*\otimes a\vec{p}\otimes q_2+ q_2^*\otimes b\vec{n}\otimes q_2\\ =a\vec{p}\otimes q_2\otimes q_2+b\vec{n}\\ =a\vec{p}\otimes q_2^2+b\vec{n}$

这个结果就是整体的绕 q_2 转了2 $\theta$ 角度。看到这大家是不是眼睛一亮。虽然转过的角度变成了2 $\theta$ ，不是我们希望的 $\theta$ ，但是聪明的你一定马上就想到了办法，把 q_2 变成转 $\theta$ /2不就行了？于是，想要让纯四元数围绕一个轴 $\vec{n}$ 转动 $\theta$ 角的四元数乘法就变成了：

$q_2^*\otimes q_1\otimes q_2 \\q_2=\cos \tfrac{\theta}{2} + \vec{n} \sin\tfrac{\theta}{2} \\ q_2^*=\cos \tfrac{\theta}{2} - \vec{n} \sin\tfrac{\theta}{2}$

现在我们终于明白了四元数旋转为什么要用两次乘法了。这篇文章也不打算说更多的东西，其实大部分人也就只利用它来做旋转，了解这些就够了。至于插值等功能，了解了这些基本原理方法后，也很容易推导出来，相关文章很多，就不继续写了。其实继续推导下去还可以得到很多有趣的东西，比如四元数函数、四元数插值等等，甚至还有四元数微分等等，有兴趣的同学可以继续深挖下去，祝大家转得快乐。

最后说一下，本来是想配一些图的，听说现在画图都用MatPlotLib，于是学了一下，可是折腾了两天也没搞明白，画不出理想的图来，暂时就算了吧。以后等我搞懂了MatPlotLib再来把图补上吧。

20201206 今天终于下决心把图给补上了，最后用的是mathematica的绘图功能。开始本来是想把符号标注什么的都用软件生成，后来发现太麻烦了，所以只画了矢量图，符号是用windows画图手标上去的。