3D数学之四元数与旋转

四元数

两种记法

 

负四元数

 

单位四元数

 

四元数的模

 

四元数的共轭

 

四元数的逆（共轭除以模）

 

四元数的叉乘（结果为新的四元数）

性质：

1. 叉乘满足结合律不满足交换律：

2. 四元数叉乘的模等于模的乘积：

3. 四元数叉乘的逆等于各个四元数的逆以相反顺序相乘：

 

四元数的点乘（结果为标量）

 

四元数的差

表示a“减去”b等于d：

几何意义：从旋转到的角位移

 

四元数的幂

几何意义：四元数代表一个角位移，若要得到代表1/3这个角位移的四元数，可以这样计算：

注意：凡是涉及到指数运算的代数公式，如，对四元数都不适用

 

四元数的插值（Slerp）

• 
• 

插值是四元数被广泛运用的理由之一。

 

 

旋转的方式

1. 矩阵形式
2. 欧拉角
3. 四元数

矩阵形式

通过旋转矩阵可以将点从一个坐标系变换到另一个坐标系。

优点：

• 可以立即进行向量的旋转。
• 矩阵的形式被图形API所使用。
• 多个角位移连接。
• 矩阵的逆可以通过正交矩阵的性质容易求得。

缺点：

• 占用更多的内存。
• 难以使用。
• 可能是病态的，数据存在冗余和浮点数精度误差。

欧拉旋转

基本思想：将角位移分解为绕三个互相垂直轴的三个旋转组成的序列。

任意三个轴都能作为旋转轴，不一定是笛卡尔轴，旋转顺序也是任意的。

优点：

• 容易使用。
• 最简洁的表达方式。
• 任意三个数都是合法的。

缺点：

• 给定方位的表达方式不唯一（如万向锁）。
• 两个角度求插值困难。

四元数旋转

为点的四元数形式（），为旋转轴，为旋转角，绕旋转得到新的四元数，则有

             其中，

优点：

• 平滑插值。
• 快速连接和角位移求逆。
• 能和矩阵形式快速转换。
• 仅用四个数。

缺点：

• 比欧拉角内存占用大。
• 存在误差。
• 最难使用的旋转形式。