PCL_将物体分割后的物体用方形框框选出来

框选本身还是很简单的，只要获取分割后每一个物体的点云的重心，然后画框就好了，这里我还加入了一个PCA，将矩形框按照物体点云的主轴方向进行了调整，主要参考了http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php 这里写的很详细，主要过程就是：

首先计算点云的协方差矩阵，并提取其特征值和向量。 您可以认为所得到的特征向量被归一化，并且总是形成右手坐标系（主要特征向量表示X轴，次要矢量表示Z轴）。 在下一步中，迭代过程发生。 在每次迭代中，旋转主要特征向量。 旋转顺序总是相同的，并且围绕其他特征向量执行，这提供了点云的旋转的不变性。 此后，我们将把这个旋转的主矢量称为当前轴。

参考的文章的框选结果是这样的：

最终我的运行结果是：

这里我的代码很冗余。。。可是我代码能力也一般，就不贴出来了。