PCL：基于PCL绘制包围盒代码实现（2）

        本博客基于pcl::MomentOflnertiaEstimation类获取基于惯性矩（moment of inertia）与偏心率（eccentricity）的描述子，而该类的另一个功能就是提取有向包围盒（OBB）和坐标轴对齐包围盒（AABB），但是所提取的有向包围盒OBB并不一定是最小的包围盒。

主特征向量概念：

       一个矩阵可以有多个特征值，在这些特征值中，模最大的那个特征值即主特征值（对于实数阵即绝对值最大的特征值），主特征值对应的特征向量称为主特征向量。（“主特征向量是指主特征值对应的特征向量而主特征值是指模最大(如果是实数的话就是绝对值最大)的特征值一般用幂迭代或者阿诺尔迪迭代等等可以求出主特征值和主特征向量”）

右手系原则：

        右手系(right-hand system)是在空间中规定直角坐标系的方法之一。此坐标系中x轴，y轴和z轴的正方向是如下规定的：把右手放在原点的位置，使大姆指，食指和中指互成直角，把大姆指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向时，中指所指的方向就是z轴的正方向。也可以按如下方法确定右手(左手)坐标系：如果当右手(左手