PCL：基于PCL绘制包围盒代码实现（2）

最新推荐文章于 2024-02-26 21:27:25 发布
最新推荐文章于 2024-02-26 21:27:25 发布
阅读量1.3k 收藏 12
点赞数 1
分类专栏： PCL
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/107610651
版权
本文介绍了如何使用pcl::MomentOfInertiaEstimation类来计算点云的惯性矩和偏心率，以此获取最小包围盒（OBB）和坐标轴对齐包围盒（AABB）。主要步骤包括计算协方差矩阵，提取特征值和特征向量，构建右手坐标系，并进行迭代计算。OBB是基于PCA找到的新坐标系的AABB。同时，文章还探讨了惯性矩和偏心率的概念，并展示了OBB和AABB的视觉效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        本博客基于pcl::MomentOflnertiaEstimation类获取基于惯性矩（moment of inertia）与偏心率（eccentricity）的描述子，而该类的另一个功能就是提取有向包围盒（OBB）和坐标轴对齐包围盒（AABB），但是所提取的有向包围盒OBB并不一定是最小的包围盒。

主特征向量概念：

       一个矩阵可以有多个特征值，在这些特征值中，模最大的那个特征值即主特征值（对于实数阵即绝对值最大的特征值），主特征值对应的特征向量称为主特征向量。（“主特征向量是指主特征值对应的特征向量而主特征值是指模最大(如果是实数的话就是绝对值最大)的特征值一般用幂迭代或者阿诺尔迪迭代等等可以求出主特征值和主特征向量”）

右手系原则：

        右手系(right-hand system)是在空间中规定

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Upupup6
关注
专栏目录
订阅专栏
PCL 计算最小包围盒OBB及其各顶点坐标
weixin_43896283的博客
12-16 895
1. 计算最小包围盒OBB并可视化；2. 计算8个顶点坐标并可视化；
PCL包围盒计算原理及代码
cutemypig的博客
01-04 3389
[算法][包围盒]球，AABB，OBB - 南水之源 - 博客园
OBB包围盒生成算法
11-22
生成OBB（方向包围盒算法），java实现。
【PCL】PCL中的包围盒计算原理及代码实现
shanhedian2013的博客
10-09 1138
在PCL（Point Cloud Library）中，包围盒是一种用于描述点云数据中物体边界的几何形状。它通常是一个立方体或圆柱体，可以用来包围点云数据中的物体，并且可以方便地计算点云数据中的物体位置、大小和形状等信息。PCL中提供了多种不同类型的包围盒，包括立方体、球体、圆柱体、多边形等等。这些包围盒可以通过设置它们的参数来调整其大小和形状，以适应不同的点云数据和应用场景。
PCL最小包围盒
weixin_43614024的博客
04-19 1679
感谢小伙伴https://blog.csdn.net/u013541523/article/details/82982522，代码完全好使，这里记录一下自己的理解 看完之后感觉大体上的思路是这样的,找到最大的x,y,z,最小的x,y,z,得到8个顶点: (max_x,max_y,max_z)(min_x,max_y,max_z) (max_x,min_y,max_z)(max_x,max_y,mi...
PCL：基于PCL绘制包围盒基础介绍（1）
m0_37957160的博客
07-10 2270
包围盒顾名思义就是类似一个盒子把物体包围起来。 以下内容来自百科： 包围盒是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。 常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。 分类： 最常见的包围盒算法有AABB包围盒（Axis-aligned bou
PCL:实现PCA构建点云包围盒（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 250
PCL:实现利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法（附完整源码）
【PCL-8】方向包围盒OBB
WXG1011的博客
08-18 1001
PCL 方向包围盒OBB
PCL PCA构建点云包围盒
热门推荐
点云侠的博客
04-20 19万+
主成分分析法PCA构建点云包围盒
PCL最小包围盒完整代码
09-21
PCL最小包围盒完整代码,实现了2D/3D点云最小包围盒的实现. PCL最小外接矩形完整代码,实现了2D/3D点云最小外接矩形的实现
OBB盒构建方法
最新发布
weixin_61464913的博客
02-26 1319
OBB包围盒生成与碰撞检测
用PCL绘制AABB和OBB包围盒
u012010729的博客
01-30 7173
本文主要介绍基于PCL的AABB包围盒和OBB包围盒代码，并对两个包围盒均进行了二次封装，函数输入为点云指针。 首先，包含必要的头文件： #include <iostream> #include <string> #include <vector> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point...
PCL八叉树的包围盒研究
com1098247427的博客
10-16 920
这里探讨一下八叉树建立过程的两种不同方式 1、定义包围盒 2、不定义包围盒 从建立八叉树的步骤，以及建立出来的八叉树的深度进行分析。
利用PCL库画简单的三维立体图形
SingDancer的专栏
08-14 6789
利用PCL库画简单的三维立体图形需要知道各种图形的参数方程，然后给每个参数赋值便可以。 圆柱面的参数方程为：x = R*cos(θ); y = R*sin(θ); z = z;其中 θ范围是[-2*PI, 2*PI), z的范围是(-∞，+∞） 球面的参数方程是：x = R*sin(θ)*cos(ψ); y = R*sin(θ)*sin(ψ); z = R*cos(θ);其中θ∈[0,
PCL获取点云包围盒-转自张智胜的博客
josslyn的博客
04-11 4235
#include &lt;iostream&gt;#include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt;#include &lt;pcl/point_types.h&gt;#include &lt;pcl/common/common.h&gt; int main(int argc, char** argv){ //定义一个点云cloud //pcl::PointCloud&lt;pcl:...
PCL_将物体分割后的物体用方形框框选出来
wi162yyxq的博客
06-14 4365
框选本身还是很简单的，只要获取分割后每一个物体的点云的重心，然后画框就好了，这里我还加入了一个PCA，将矩形框按照物体点云的主轴方向进行了调整，主要参考了http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php 这里写的很详细，主要过程就是： 首先计算点云的协方差矩阵，并提取其特征值和向量。 您可以认为所得到的特征向
PCL——基于惯性矩与偏心率的描述子进行包围盒提取
emm@amiao的博客
07-01 2510
基于惯性矩与偏心率的描述子提取包围盒 文章目录基于惯性矩与偏心率的描述子提取包围盒1、概述2、OBB的实现原理3、代码4、效果展示 1、概述 pcl::MomentOfInertiaEstimation 类的作用： （1）获取基于惯性矩（moment of inertia）与偏心率（eccentricity）的描述子； （2）提取有向包围盒OBB（Oriented Bounding Box）或者和坐标轴对齐包围盒AABB（Axis-Aligned Bounding Box）;提取包围盒的作用常用来在游戏场景
PCL ——最小包围盒
漫长IT路
09-21 1万+
1.包围盒简介   包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。   常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。 ...
上述提到的pcl::KMeans详细实现代码
06-10
下面是一个简单的使用pcl::KMeans实现k-means聚类的示例代码： ```c++ #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Upupup6

写手不易请留下你的打赏鼓励谢谢

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值