ROS速成（2/7）

1. 发布point cloud点云的消息处理
   就是定义消息，填充消息中数值，进行发布。

     sensor_msgs::PointCloud cloud;  //定义消息
     
		 填充消息中数据
     cloud.header.stamp = ros::Time::now();
     cloud.header.frame_id = "Frame";//帧id
     cloud.points.resize(nums_point_cloud);  // 打算发布的点云数目


     cloud.channels.resize(2);//设置增加通道数
     cloud.channels[0].name = "intensity";//增加反射强度信道，并设置其大小，使与点云数量相匹配
     cloud.channels[0].values.resize(nums_point_cloud);
     cloud.channels[1].name = "distance";//增加反射强度信道，并设置其大小，使与点云数量相匹配
     cloud.channels[1].values.resize(nums_point_cloud);
     while (i++ < nums_point_cloud)
     {        							
				cloud.points[i].x = x;
				cloud.points[i].y = y;
				cloud.points[i].z = z;
				cloud.channels[0].values[i] = r;//设置反射强度
      		cloud.channels[1].values[i] = d;               
     }

     // 发布cloud
     msg_pub->publish(cloud);