AutoSAR(Davinci) --- 如何阅读AutoSAR中的代码

常学常思

于 2024-09-04 17:34:39 发布

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分类专栏： Autosar --- 从零开始(实战) 文章标签： Autosar

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前言

笔者在第一次阅读AutoSAR代码的时候也是一头雾水，一脸懵逼，这都什么玩意啊，完全看不懂啊，经过一点点深入挖掘，终于了解到了一点皮毛，这边就分享给大家。

下面的宏定义在 “Compiler.h”中可以找到

一、通用定义

# define AUTOMATIC

# define TYPEDEF

#  define NULL_PTR  ((void *)0)

#  define INLINE       inline

#  define LOCAL_INLINE    static inline

1.1 AUTOMATIC

# define AUTOMATIC

这表明这个指针只会在当前文件中使用，是一个局部的。

1.2 TYPEDEF

# define TYPEDEF

在类型定义中使用。

比如：

typedef P2VAR(uint8, TYPEDEF, DEM_VAR_NOINIT)    Dem_DataPtrType;

Dem_DataPtrType lReturnValue;

表明这是一个类型定义。

1.3 NULL_PTR

# define NULL_PTR ((void *)0)

定义一个指向0地址的一个空指针

1.4 INLINE

# define INLINE inline

定义关键字inline的抽象

1.5 LOCAL_INLINE

# define LOCAL_INLINE static inline

定义这个关键字inline的抽象，包含了一个static

二、函数定义

# define FUNC(rettype, memclass) rettype

# define FUNC_P2CONST(rettype, ptrclass, memclass) const rettype*

# define FUNC_P2VAR(rettype, ptrclass, memclass) rettype*

2.1 FUNC

# define FUNC(rettype, memclass) rettype

用于申明一个函数，函数的返回值类型为：rettype

memclass：代码的分类，属于BSW，OS，还是APP等等，无实际意义

比如：

BSWM_LOCAL FUNC(Std_ReturnType, BSWM_CODE) BswM_ActionList_ESH_AL_ExitRun(void)
{
    /* delete    */
}

返回值：Std_ReturnType

代码归属：BSWM_CODE

typedef uint8 Std_ReturnType;

# define BSWM_LOCAL static

那么上面那个函数展开就是：static uint8 BswM_ActionList_ESH_AL_ExitRun(void)

2.2 FUNC_P2CONST

# define FUNC_P2CONST(rettype, ptrclass, memclass) const rettype*

用于申明一个函数，这个函数的返回值类型为const 指针，

ptrclass：指针的归属

memclass：代码的分类

比如：

FUNC_P2CONST(Os_TaskConfigType, OS_CONST, OS_CODE) Os_SchedulerRemoveCurrentTask
(
  P2CONST(Os_SchedulerConfigType, AUTOMATIC, OS_CONST) Scheduler
)
{
    /* delete */

  /* #50 Return next task. */
  return Scheduler->Dyn->NextTask;
}

返回值：Os_TaskConfigType*

指针的分类：OS_CONST

代码的分类：OS_CODE

那么这个函数展开就是：

Os_TaskConfigType* Os_SchedulerRemoveCurrentTask（。。。）

PS：P2CONST下面讲解

2.3 FUNC_P2VAR

# define FUNC_P2VAR(rettype, ptrclass, memclass) rettype*

用于申明一个函数，这个函数的返回值类型为变量指针。

返回值：rettype*

ptrclass：指针的归属

memclass：代码的分类

这个函数跟上面的FUNC_P2CONST类似，一个返回值是常量类型的指针，一个返回值是变量类型的指针

三、指针定义

# define P2VAR(ptrtype, memclass, ptrclass) ptrtype*

# define P2CONST(ptrtype, memclass, ptrclass) const ptrtype*

# define CONSTP2VAR(ptrtype, memclass, ptrclass) ptrtype* const

# define CONSTP2CONST(ptrtype, memclass, ptrclass) const ptrtype* const

# define P2FUNC(rettype, ptrclass, fctname) rettype (* fctname)

# define CONSTP2FUNC(rettype, ptrclass, fctname) rettype (* const fctname)

3.1 P2VAR

# define P2VAR(ptrtype, memclass, ptrclass) ptrtype*

用于申明和定义一个指针变量。

ptrtype：指针的类型

memclass：指针变量本身的分类

ptrclass：指针的分类，归属

比如：

P2VAR(uint8, AUTOMATIC, COM_APPL_VAR) SignalApplDestPtr;

展开即为：uint8* SignalApplDestPtr;

3.2 P2CONST

# define P2CONST(ptrtype, memclass, ptrclass) const ptrtype*

用于申明和定义RAM中一个指向常量的指针,指针的内容可以改变，但是该内容指向的内容不可改变。即：该指针可以指向任何常量，但不能修改这些常量的值。

比如：

P2CONST(uint8, AUTOMATIC, COM_APPL_DATA) SignalApplSourcePtrInternal = SignalApplSourcePtr;

SignalApplSourcePtr：就是一个素组名（首地址）

展开即为：const uint8 *SignalApplSourcePtrInternal = SignalApplSourcePtr;

3.3 CONSTP2VAR

# define CONSTP2VAR(ptrtype, memclass, ptrclass) ptrtype* const

申明和定义一个指针，该指针的内容不可改变，但是该内容指向的内容可以修改；即：该指针只能指向固定的一个地址，但是该地址上的内容可以修改。

比如：

CONSTP2VAR(Nm_StateType, AUTOMATIC, NMOSEK_APPL_VAR) nmStatePtr

typedef uint8 Nm_ModeType;
typedef uint8 NetworkHandleType;
typedef uint8 Nm_StateType;
typedef uint8 Nm_ModeType;


FUNC(Std_ReturnType, NMOSEK_CODE) NmOsek_GetState(
    CONST(NetworkHandleType, AUTOMATIC) nmChannelHandle,
    CONSTP2VAR(Nm_StateType, AUTOMATIC, NMOSEK_APPL_VAR) nmStatePtr,
    CONSTP2VAR( Nm_ModeType, AUTOMATIC, NMOSEK_APPL_VAR) nmModePtr)
{
    /* delete */

    /* #40 Copy state to provided state pointer */
    *nmStatePtr = NmOsek_GetNmState(NMOSEK_CHANNEL_IDX); /* SBSW_NMOSEK_GETSTATE */
}

上面整个函数展开即为：

uint8 NmOsek_GetState(
    const uint8 nmChannelHandle,
    uint8* const nmStatePtr,
    unit8* const nmModePtr)
{
    /* delete */

    /* #40 Copy state to provided state pointer */
    *nmStatePtr = NmOsek_GetNmState(NMOSEK_CHANNEL_IDX); /* SBSW_NMOSEK_GETSTATE */
}

举例：

char *const p = "Hello world!";
p[3] = '3';  
//p = "Hi!";  error C3892: “p”: 不能给常量赋值

3.4 CONSTP2CONST

# define CONSTP2CONST(ptrtype, memclass, ptrclass) const ptrtype* const

申明和定义一个指针，该指针的内容不可改变，且该指针内容指向的内容也不可改变。

比如：

FUNC(void, CANSM_CODE) CanSM_PreInit( 
        CONSTP2CONST( CanSM_ConfigType, AUTOMATIC, CANSM_CONST ) ConfigPtr )

展开即为：voud CanSM_PreInit(const CanSM_ConfigType* const ConfigPtr)

举例：

const char *const p = "Hello world!";
//p[3] = '3';  //error C3892: “p”: 不能给常量赋值
//p = "Hi!";   //error C3892: “p”: 不能给常量赋值

3.5 P2FUNC

# define P2FUNC(rettype, ptrclass, fctname) rettype (* fctname)

定义一个函数指针

比如：

struct Rte_PDS_CtSaDoor_PiDoorState_P
{
  P2FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE, Write_DeDoorState) (IdtDoorState);
};

展开为： uint8 (*Write_DeDoorState)(IdtDoorState)

struct Rte_CDS_CtSaDoor
{
  /* Port API section */
  struct Rte_PDS_CtSaDoor_PiDoorState_P PpDoorState;
  uint8 Instance_Id;
};

CONST(struct Rte_CDS_CtSaDoor, RTE_CONST) Rte_Instance_CpSaDoorFrontLeft =
{
  /* Port API section */
  {
    Rte_WriteInst1_CtSaDoor_PpDoorState_DeDoorState,
  },
  /* Instance Id section */
  0,
};

FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE) Rte_WriteInst1_CtSaDoor_PpDoorState_DeDoorState(IdtDoorState data)
{
    /* delete */
}

上图代码可以理解为：uint8 (*Write_DeDoorState)(IdtDoorState)指针,指向函数Rte_WriteInst1_CtSaDoor_PpDoorState_DeDoorState

3.6 CONSTP2FUNC

# define CONSTP2FUNC(rettype, ptrclass, fctname) rettype (* const fctname)

定义一个函数指针，该指针指向一个固定地址，但是地址上的内容可以改变。

这个应该不常用

四、常量变量定义

# define CONST(type, memclass) const type

# define VAR(vartype, memclass) vartype

4.1 CONST

# define CONST(type, memclass) const type

用于申明和定义一个常量

type：常量的类型（uint8，int16，float等等）

memclass：常亮的分类

比如：

CONST(uint8, CANIF_CONST) CanIf_SubVersion          = (uint8)CANIF_SW_MINOR_VERSION;

上面的申明拆接下来就是：

uint8 CanIf_SubVersion = (uint8)CANIF_SW_MINOR_VERSION;

4.2 VAR

# define VAR(vartype, memclass) vartype

用于申明和定义一个变量

vartype：变量的类型（uint8，int16，float等等）

memclass：常亮的分类

比如：

# define CANIF_LOCAL static

CANIF_LOCAL VAR(boolean, CANIF_VAR_INIT) CanIf_SystemInit = FALSE;

上面的申明拆解下来就是：

static boolean CanIf_SystemInit = FALSE;

五、结尾

AutoSAR代码还是真的难读啊。。。好好看一看，还是能找到记住的方法的，各位加油。

常学常思

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