实现前提:
已知标准姿态下的Mark点和机器人末端旋转中心。
-旋转中心计算方法网上大家分享也很多,我这里不描述了。
上图-----------------------------------------------------------------------
第一步:利用基准Mark点和New Mark的角度差,做一个旋转矩阵。
第二部:利用改旋转矩阵,计算标准RotateCenter旋转后的位置。
第三步:利用两个Mark的X、Y平移差,进行补偿得出图中New Rotate Center。
简单吧?!C#里的Opencv功能非常全(赞)